ROS----使用客户机库

一、客户机库
通过客户机库内置函数创造节点，实现话题、消息、服务。
客户机库：
roscpp—高性能
rospy—节省时间
roslisp—主要用于运动规划库
其他
c++/python创建node

#include "ros/ros.h"     /import rospy

加入头文件

#include "std_msgs/String.h"      /from std_msgs.msg import String

包含一个字符串信息

# include "msg_pkg_name/message_name.h"

自定义的消息类型
cpp初始化节点

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "name_of_node")
.....................
}

将argc、argv命令行参数传递给init()函数和节点的名称。
python初始化节点

rospy.init_node('name_of_node', anonymous=True)

第一个参数是节点的名称，第二个参数是anonymous=True，这意味着该节点可以在多个实例上运行。
在ROS节点中打印消息
cpp

ROS_INFO(string_msg,args): Logging the information of node
ROS_WARN(string_msg,args): Logging warning of the node
ROS_DEBUG