第三章、移动机器人控制2

一、前进运动控制
前向运动控制，我们指的是定义移动机器人v(t)的平移速度以实现某种控制目标的控制算法。前向运动控制本身不能作为移动机器人的控制策略。
然而，为了达到控制目标，必须控制平移速度。
前进运动控制不可避免地与方向控制相联系。
一个合理的想法是应用与到参考点的距离成比例的控件(xref(t)， yref(t))。

注意，参考位置可以是恒定的，也可以根据参考轨迹改变。公式当然有一些限制，如果到参考点的距离非常大或非常小，则需要进行特殊处理。
非常大：
对最大速度命令引入一些限制。在实践中，这些限制是由执行机构的限制、驱动表面条件、路径曲率等决定的。
非常小：
机器人可以在实践中“超越”参考点(由于噪音或车辆模型不完善)。当机器人离开参考点时，距离增加，机器人根据公式加速，这是前向运动控制器与方向控制器结合时需要处理的问题。
速度与加速度密不可分。由于执行机构施加的力和力矩有限，后者在任何实际实现中也受到限制。这方面也是非常重要的设计时，向前运动控制。一种可能是限制加速度。通常，在命令以v∗(t)信号的形式发送给机器人之前，只需对控制器v(t)的输出进行低通过滤就足够。