汽车UDS诊断详解及Vector相关工具链使用说明——2.2.6 周期读取DID数据（0x2A）

1. 概述

周期读取数据服务可以命令ECU周期性返回某个数据。

该服务的DID都位于0xF200-0xF2FF范围内，所以该服务的请求报文中不包含DID完整的两字节，而是只包含低字节，省略了高字节0xF2.

ECU发送数据的周期长短有三种模式：SlowRate，MediumRate，FastRate，每种模式发送数据具体的周期时间由用户自定义，ECU用哪种周期模式发送由指令中的transmissionMode参数控制。在同一时段内，一个DID只能处于某一种周期模式；不同DID是否支持不同的周期模式由用户自定义。

诊断仪发送诊断请求后，如果ECU内部条件满足，则会返回一条只带有服务ID的肯定响应，之后周期性返回DID+数据，不再带有服务ID。ECU一旦发送了肯定响应，就不应再发送否定响应。

当ECU中只有一个DID数据待调度的时候，发送周期就是指两条带有数据的响应之间的间隔时间。但对于ECU中有多个DID的数据待调度发送的时候，同一DID数据之间的间隔时间取决于以下三个因素：

① 周期性任务的调起周期；
② 任务每次调起时能发送的同一地址的诊断响应数量（例如相同ID的CAN报文的数量）；
③ ECU支持的能够并行的DID的最大数量。

举个例子：任务的调起周期是10ms，每次任务调起只能发送一条同一ID的CAN报文，定义数据发送周期fastRate模式的周期是10ms，那么当诊断仪请求一个DID时，ECU应10ms发送一条该DID的数据；当诊断仪请求两个DID时，两个DID应在任务调起时