文章目录 实现步骤 查找IMU话题 节点代码 参考 实现步骤 1、构建新的package,包名叫 imu_package; 2、在package中新建节点,节点叫imu_node; 3、在节点中,向nodehandle申请订阅话题/imu/data,并设置回调函数IMUCallback; 4、构建回调函数IMUCallback; 5、使用四元数转换成欧拉角。 查找IMU话题 rostopic list 节点代码 #include "ros/ros.h" #