STM32固件库（标准外设库）入门学习 第五章 EXTI中断（二）

STM32固件库（标准外设库）入门学习 第五章 EXTI中断（二）

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前言

本学习教程，参考B站江科大自化协STM32视频，型号为STM32F103C8T6。

什么样得设备需要用到外部中断，外部中断得好处？若STM32想要获取的信号，是外部驱动得很快的突发信号，比如：

（1）旋转编码器的输出信号，可能很久不去拧它，这时不需要STM32做任何事情，但是我一拧它就会产生很多脉冲波形需要STM32接收，这个信号是突发的，STM32不知道什么时候会来，同时它是外部驱动，STM32只能被动读取，最后这个信号非常快，STM32稍微晚一些，就会错过很多波形，对于这种情况来说，就可以考虑使用STM32的外部中断了。有脉冲过来，STM32立即进入中断函数处理，无脉冲来，STM32就专心做其他事情。

（2）红外遥控接收头的输出，接收到遥控数据后，他会输出一端波形，这个波形转瞬即逝，所以就需要用外部中断读取。

（3）按键，虽然它的动作也是外部驱动突发事件，但并不推荐用外部中断来读取按键，因为外部中断不好处理按键抖动和松手检测的问题，对于按键来说，输出波形也不是转瞬即逝的，要求不高的话可以在主程序中循环读取，若不想用此方法，可以考虑用定时器中断读取方式，这样既可以后台读取按键值、不阻塞主程序，也可以很好的处理按键抖动和松手检测的问题。

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一、旋转编码器简介

旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向。

类型：机械触点式、霍尔传感器式、光栅式。

左1图用了对射式红外传感器来测速，为了测速，还需要配合一个这样的光栅编码盘，编码盘转动时，红外传感器的红外光就会出现遮挡、透过、遮挡、透过这样的现象，对应模块输出的电平就是高低电平交替的方波，方波的个数代表转过的角度，方波的频率代表转速。就可以用外部中断来捕获这个方波的边沿，以此判断位置和速度。这个模块只有一路输出，正转翻转输出波形无法区分，所以不能测旋转方向。为了进一步测旋转方向，可以用后面几种编码器。

2图为旋转编码器左为外观，右为内部拆解结构。内部用金属触点进行通断，所以时一种机械触点式编码器，这种方式可用来调节音量等，不适合电机这种高速旋转的地方。左右是两部分开关触点，其中内侧的这两根细的触点，和中间引脚（c上方）连接，外侧左边的接左引脚，右边的连右引脚。中间圆的金属片是一个按键。这个旋转编码器的轴式可以按下去的，按键的两根线，在上面印出来，轴按下，上面两根线短路，松手，上面两根线断开，就是一个普通按键。再看一下编码盘，也是一系列像光栅一样的东西，只不过这是金属触点，旋转时，依此接通和断开两边的触点，还有个关键的部分是，金属盘的位置是经过设计的，他能让两侧触点的通断产生一个90度的相位差，最终配合外部电路，这个编码器的两个输出就会输出下图这样的波形，正转时，左边A相引脚输出一个方波波形，同时右侧B相，输出一个和他相位相差90度的波形，正向旋转时，B相输出滞后90度，返现旋转时，B相会提前90度。这样区分正转和反转，这种相位相差90度的波形就叫正交波形，这种编码器可以用来测方向的。也有编码器不是输出正交波形，一个引脚输出方波信号代表转速，另一个引脚输出高低电平代表旋转方向。

3图直接附在电机后面的编码器，这种事霍尔传感器形式的编码器，中间是一个圆形磁铁，边上有两个位置错开的霍尔传感器，当磁铁旋转时，通过霍尔传感器，就可以输出正交的方波信号。

4图就是一个独立的编码原件，输入轴转动时，输出就会有波形，这个也是可以测速和测方向的，具体用法看手册。

**编码器硬件电路。**因为只有开关信号，所以需要配合外围电路进行使用，左边接了10k的上拉电阻，默认没旋转的情况下，被上拉为高电平，通过R3电阻，输入A端口的也是高电平，旋转时，内部触点导通，被拉到GND，再通过R3输出，A端口就是低电平了。R3是一个输出限流电阻，它是为了防止模块引脚电流过大，C1为输出滤波电容，可防止一些输出信号抖动。
右侧使用电路图很简单。

NVIC是内核外设，要在cortex-M3编程手册找。

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二、对射式红外传感器计次

1.接线图

当挡光片或编码盘在这个对射式红外传感器中间经过时，DO就会输出电平跳变的信号，这个电平跳变的信号触发STM32 PB14号口的中断，在中断函数里，执行变量++的程序，然后主循环里调用OLED显示这个变量，这个程序就完成了。

2.配置外部中断

沿用上文OLED显示屏程序，把传感器的功能封装在一个模块里，Hardware文件下添加.c和.h文件CountSensor，并修改路径。

写上固定部分代码。


配置外部中断。看EXTI基本结构图，就知道要配置哪些东西了，简单来说就需要把外部中断从GPIO到NVIC这一路中出现的外设模块都配置好，把这条信号电路打通。

2.1 第一步配置RCC

把所有涉及的外设时钟都打开。这里主要开GPIOB和AFIO的时钟，EXTI和NVIC默认是一直打开的，不需要我们再开启时钟。

注：EXTI作为一个独立外设，按理来说应该需要开启时钟，但是寄存器里却没有EXTI时钟的控制位，应该是与EXTI唤醒有关，或者是其他的一些电路设计上的考虑，只要知道不需要开启其时钟就可以了。NVIC也不需要开启时钟，是因为NVIC是内核的外设，内核的外设都不需要开启时钟，其与CPU一起住在皇宫里，而RCC管的都是内核外的外设，所以RCC管不着NVIC。

2.2 第二步配置GPIO

选择端口为输入模式。GPIO_Mode要选择浮空输入、上来输入或者下拉输入，这其中的一个模式，若不清楚，查阅参考手册8.1.11 外设的GPIO配置，里面有每个外设的各个引脚需要配置为什么模式。这里给上拉输入，默认为高电平的输入方式。

2.3 第三步配置AFIO

选择我们用的这一路GPIO，连接到后面的EXTI。AFIO外设，ST并未分配给他专门的库函数文件，其库函数与GPIO在一个文件里，从gpio.h文件看最后的库函数。之前在GPIO部分已经说过一些函数，今天看有关AFIO的。

GPIO_AFIODeInit用来复位AFIO外设，调用此函数，AFIO外设的配置就会全部清除；

GPIO_EventOutputConfig、GPIO_EventOutputCmd配置AFIO事件输出功能，用的不多；

GPIO_PinRemapConfig用于进行引脚重映射，第一个参数选择重映射的方式，第二个参数选择新的状态，使用简单，但是目前还未需要用到；

GPIO_EXTILineConfig比较重要，是本节外部中断需要用到的函数，调用此函数可以配置AFIO的数据选择器，来选择想要的中断引脚；

GPIO_ETH_MediaInterfaceConfig函数与以太网有关，这个芯片用不到。

现在想要配置AFIO外部中断引脚选择，直接用GPIO_EXTILineConfig函数，这个函数虽然是GPIO开头的函数，但实际上里面操作的是AFIO的寄存器，所以这个函数实际上是AFIO的函数。配置这一个函数，就可以完成AFIO的配置，执行完这个函数后，AFIO的第14个数据选择器就拨好了，其中输入端被拨到GPIOB外设上，对应PB14号引脚，输出端固定连接EXTI的第14个中断线路，这样PB14号引脚的电平信号就可以顺利通过AFIO，进入到后级EXTI电路了。

2.4 第四步配置EXTI

选择边沿触发方式，比如上升沿、下降沿或者双边沿。还要选择触发响应方式，可以选择中断响应和事件响应，一般为中断响应。看EXTI的库函数文件，看一些EXTI有哪些库函数可用，找到exti.h文件，拖到最后。

（1）EXTI_DeInit，调用此函数可以把EXTI配置清除，恢复成上电默认的状态；

（2）EXTI_Init，调用此函数可以根据结构体里的参数配置EXTI外设，初始化EXTI主要用的就是这个函数，使用方法与GPIO_Init一样；

（3）EXTI_StructInit，调用此函数可以把参数传递的结构体变量赋值一个默认值。
注：以上三个函数，基本所有外设都有，就像库函数的模板函数一样，基本每个外设都需要这些类型的函数，模板函数使用方法和意思也都一样，会使用一个，再见到这种函数就很容易的上手。当学GPIO的时候，觉得为啥要用结构体来初始化模块呢，还需要定义结构体，结构体赋值，然后再传递结构体的地址，简直太麻烦了。但当学习其他外设之后，就会发现，外部中断也是使用结构体初始化的方式、定时器也是、ADC也是、串口也是，都是一样的。而且结构体可以看到参数的名字，参数也是复制粘贴来的，根本不需要看寄存器，随便选择参数就配置好了，从这个角度看，STM32的库函数是不是比寄存器方便多了，这就是库函数的优势。

（4）EXTI_GenerateSWInterrupt，这个函数是用来软件触发外部中断的，调用此函数，参数给一个指定的中断线，就能软件触发一次这个外部中断，若程序中需要这个功能，可以使用这个函数，若只需要外部引脚触发中断，则不需要这个函数。

（5）剩下四个函数也是库函数的模板函数，很多模块也都有。因为再外设运行的过程中，会产生一些状态标志位，比如外部中断来了，是不是会有一个挂起寄存器置了一个标志位，对于其他外设，比如串口收到数据会置标志位，定时器时间到也会置标志位，这些标志位都是放在状态寄存器中，当程序想要看到这些标志位时，就可以用到这四个函数。EXTI_GetFlagStatus可以获取指定的标志位是否被置1**；EXTI_ClearFlag可以对置1的标志位进行清除；对于这些标志位，有的比较紧急，在置标志位后会触发中断，在中断函数里，如果想查看标志位和清除标志位，那么就用下面两个函数EXTI_GetITStatus**获取中断标志位是否被置1、EXTI_ClearITPendingBit清除中断挂起标志位。
总结，如果想在主程序里查看和清除标志位，就用上两个函数，如果想在中断函数里查看和清除标志位就用下面两个函数。其实本质上，这四个函数都是对状态寄存器的读写，下面两个函数只能读写与中断有关的标志位，并且对中断是否允许做出了判断。而上面的两个函数只是一般的读写标志位，没有额外的处理，能不能触发中断的标志位都能读取，建议在主程序里用上面两个，中断程序里用下面两个。非要在中断里用上面两个，其实也没有问题，只不过库函数针对这两种场景，区分了这两类读写函数。

对于EXTI初始化配置，很明显，用EXTI_Init函数就行了。回到初始化程序里，与配置GPIO类似完成配置，但是注释里有一个地方写错了，需要修改。配置好后，PB14的电平信号就能够通过EXTI通向下一级NVIC了。

2.5 第五步配置NVIC

给中断选择一个合适的优先级，最后通过NVIC，外部中断信号就能进入CPU了。先看库函数文件里的函数，NVIC是内核外设，所以库函数被分配到杂项misc.h里，点开，拖到下面。这里有4个NVIC函数和1个SysTick的一个函数。

（1）NVIC_PriorityGroupConfig用来中断分组，参数是中断分组的方式。
（2）NVIC_Init根据结构体里指定的参数初始化NVIC。
（3）NVIC_SetVectorTable，设置中断向量表，用的比较少
（4）NVIC_SystemLPConfig，系统低功耗配置，用的比较少

NVIC库函数只需要用上两个，在配置中断之前，先指定一下中断的分组没然后使用NVIC_Init初始化NVIC就行了。
赋值NVIC_PriorityGroupConfig到.c文件里配置中断分组，点函数然后F12转到定义，根据实际需求选择几位抢占，几位响应，一般的话中断不多，很难导致中断冲突，对于优先级分组来说，就比较随意了，哪个都行，这里选择2位抢占，2位响应，比较平均。
注意：这个分组方式，整个芯片只能用一种，所以这个分组的代码整个工程只需要执行一次就行了，如果放在模块里进行分组，需要确保每个模块分组都选的是同一个。也可以把代码放到主函数的最开始，这样模块里就不用再进行分组了。

回到初始化程序里，与配置GPIO类似完成配置。
NVIC_IRQChannel查找定义，找到注释，选中再次F12

进入stm32f10x.h文件，因为这个库函数可以兼容所有的F1系列芯片，但是不同的芯片中断通道列表是不一样的，所以要根据所用芯片选择中断通道列表，找到MD，找到EXTI15_10_IRQn，放到配置里，这样就完成通道指定。


最后完成配置。

3.中断程序的编写

在STM32中，中断函数的名字都是固定的，每个中断通道都对应一个中断函数，中断函数的名字参考启动文件md.s，以IRQHandler结尾的字符串就是中断函数的名字，找到EXTI15_10_IRQHandler复制。

回到.c程序粘贴如下图所示，中断函数都是无参无返回值的，记住名称不能写错，写错就进不去中断了，最好就是从启动文件复制粘贴到这里。

在中断函数里，一般先进行一个中断标志位的判断，确保是我们想要的中断源触发的这个函数。因为这个函数EXTI10到EXTI15都可以进来，所以要先判断是不是我们想要的EXTI14进来的，这时需要到exti.h文件看一下，复制此函数。

这个函数的返回值是SET和RESET，最后结束时一定要再调用一下清除中断标志位的函数，因为只要中断标志置1，程序就会跳转到中断函数，如果不清除中断标志位，那它就会一直申请中断，这样程序就会不断响应中断，执行中断函数，程序就卡死在中断函数里了。

中断函数无需声明，自动调用。

最终函数。

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三、旋转编码器计次

1 接线图

封装旋转编码器函数。如果把一相的下降沿作触发中断，在中断时候读取另一相的电平，正转（右转）就是高电平，反转（左转）就是低电平，这样就可以区分正反转了。但是在操作时有一些问题，正转的时候，由于A相先出现下降沿，所以刚开始转动时，就进中断了，而反转是A相后出现下降沿，所以是转到位了，才进入中断，实际上也没有问题。我们这里准备的是AB相都触发中断，只有在B相下降沿和A相低电平时，才判断为正转，在A相下降沿和B相低电平时，才判断为反转，这样就能保证正传、反转都是转到位了，才执行数字加减的操作。

2 程序编写

展示两个中断的初始化代码。

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总结

中断编程的建议：

（1）中断函数里，不要执行耗时过长的代码，中断函数要简短快速，别刚进中断就执行一个Delay多少毫秒这样的代码。因为中断时处理突发的事情，如果为了处理一个突发的事情，呆在中断不出来，那主程序就会严重堵塞。

（2）最好不要在中断函数和主函数调用相同的函数或操作同一硬件，尤其时硬件相关的函数。比如OLED显示函数，如果既在主程序调用OLED，又在中断里调用OLED，OLED就会显示错误，
因为在主程序里，OLED刚显示一半，进中断了，结果中断里还是OLED显示函数，那OLED就挪到其他地方显示了，这时还没有问题，但中断结束后，需要继续原来的显示，就会出现问题，因为硬件的显示位置被挪到其他地方了，所以再回来时，继续显示的内容就会跟着跑到其他地方去。虽然在中断进入和退出的时候，会保护现场和恢复现场，但这只能保证CPU程序能正常返回不出问题，对于外部硬件的话，没有在进入中断时，进行现场保护，所以中断返回后，就出问题了，为了避免这样的问题，最好不要在主程序和中断程序里，操作可能产生冲突的硬件。最好在中断里操作变量和标志位，当中断返回时，再对这个变量进行显示和操作，这样既能保证中断函数的简短快速，又能保证不产生冲突的硬件操作。

（3）其他地方也可以多用变量和标志位，减少代码之间的耦合性，让各部分代码相互独立，仅使用变量、标志位或者函数作为接口，这样让程序更加清晰，代码更加强健。