(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(38) EPnP 算法原理详解→理论基础二:分情况求得beta初始解

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于 2022-07-17 12:09:06 首次发布
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(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(27) 共视图、本质图、拓展图
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该篇博客是为后面的讲解做一个铺垫、主要讲解的共视图、本质图、拓展图相关内容进行讲解，首先我们看一下下图：其上蓝色矩阵表示关键帧、绿色矩阵表示当前帧，红色小点表示当前帧的可视地图点，黑色点表示当前帧可观测到的地图点,绿色曲线是帧与帧之间的链接关系,也是前面博客提到的边。(a):(a):该图没有绘画帧与帧之间的连接关系,但是绘画了整个关键帧的轨迹。
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(02)C++命名规范_总体框架解读
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(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(06) 图像金字塔_ORB特征点
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/ ORB extraction // Step 3 对这个单目图像进行提取特征点, 第一个参数0-左图， 1-右图 ExtractORB(0 , imGray);// Step 4 用OpenCV的矫正函数、内参对提取到的特征点进行矫正 UndistortKeyPoints();我们首先对 ExtractORB() 进行讲解，UndistortKeyPoints() 放到后面的章节。
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VI_ORB_SLAM2：基于ORB-SLAM2的单目/立体视觉惯性ORB-SLAM 该存储库包括Visual-Inertial ORB-SLAM的Monocular版本和Stereo版本。 这两个是的和的。 有关详细信息，您可以参考Examples/Monocular/mono_euroc_VI.cc和...
ORB-SLAM2源码详解.zip
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从代码结构、系统入口、分线程详细的讲解了ORB-SLAM2的方方面面，以流程图的形式详述了算法执行的原理、执行流程等，是不错的学习参考资料。
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08-17
东北大学吴博讲解ORB_SLAM的文档，仅有文档。
无人机的发展历史
beifangqo的博客
05-21 427
📸🚁 不过，你们知道吗？无人机的发展过程中，还经历了许多技术挑战和瓶颈。现在，无人机已经成为我们生活中不可或缺的一部分。那时候的科幻小说和电影里，无人机可是超级酷炫的存在啊！💪 想象一下，未来的无人机可能会变得更加智能、更加环保，甚至能够与人类进行更深入的互动。那么，大家有没有想过，未来无人机还会有哪些令人惊艳的突破呢？从最初的航拍摄影，到现在的快递配送、农业喷洒，甚至是救援任务，无人机的应用越来越广泛。👇 或许，你的创意会成为下一个科技潮流的引领者哦！
无人机光伏巡检技术在光伏电站维护中的应用前景。
最新发布
zheguyun的博客
05-21 256
无人机不仅能够克服复杂地形与恶劣天气的限制，大幅提高巡检效率，还减少了人工操作的安全风险，确保巡检人员的生命安全。缺陷识别与故障定位：任务结束后，通过GEOAI算法，对无人机采集到的影像进行分析和处理，识别出光伏板上的缺陷和故障，如裂纹、污渍、热斑等问题，并精确定位。正射影像采集：无人机对光伏电站进行全面的影像采集，建立电站的三维模型，并规划无人机的巡检航线，为后续的无人机自主巡检提供数据支持。无人机遥感网支持网格化部署无人机，无人机可断点续飞、异地起降，满足光伏电站大面积巡检的需求，提升巡检质效。
蓝牙模块在无人机 ID识别、标准制定发挥的作用及其应用优势和面临的挑战
MinewSemi2022的博客
05-17 378
随着无人机使用的日益频繁，国际社会对无人机的监管和规范也提出了更高的要求。在这一背景下，蓝牙模块以其独特的优势，通过提供稳定可靠的通信连接、满足国际标准要求以及保障数据传输的安全性，蓝牙模块为无人机的合规飞行和安全应用提供了有力保障，在无人机Remote ID识别和标准制定执行中发挥着不可或缺的作用。蓝牙模块为无人机提供了与遥控器或智能手机之间稳定的通信连接，在保持高效通信的同时，降低了能耗，有助于延长无人机的飞行时间，相对于其他无线通信技术，蓝牙模块的成本相对较低，这有助于降低无人机的整体制造成本。
近程无人机平台技术体系
feverfew1的博客
05-15 882
固定翼无人机是无人机（UAV）的一种，它依靠固定在机身上的翅膀产生升力，通过动力系统推进前进。与多旋翼无人机和垂直起降（VTOL）无人机相比，固定翼无人机通常具有更长的航程、更快的飞行速度和更好的载荷能力。机翼：主要负责提供维持飞行器飞行的升力，并保持模型飞机飞行时的横侧安定。机翼上可以操纵发生偏转的部分叫做舵面，操纵飞机发生滚转的舵面叫做副翼（Aileron），部分飞机可能有额外的用于增升的后缘襟翼（Flap）或前缘缝翼（Slat），用于减速增阻的扰流板（Spoiler）。尾翼。
无人机行业在各领域的广泛应用与发展趋势
zheguyun的博客
05-17 238
而在建筑结构检查方面，无人机配备的智能相机和激光雷达等传感器，可对建筑结构进行快速检验，有效发现隐蔽缺陷，保障建筑安全。无人机采用喷雾喷洒方式，有助于增加雾流对作物的穿透性，通过无人机喷洒可以节约50%的农药使用量和90%的用水量，降低资源成本的同时避免了喷咋作业人员暴露的危险。太阳能光伏电站因为高空作业的危险值和电站分散导致的运维困难，无人机技术刚好可以弥补这一点，配合无人机巡检系统，将数据进行实时传输，很大程度上减少了技术人员的工作量，提升工作效率。用时更少，能适应电力管网的复杂地形环境，从而。
无人机河道巡查方案，智能巡检助力水域监管革新
2401_82472120的博客
05-21 165
无人机的自主飞行能力，使其能够快速响应，对河岸、河谷、堤坝等关键区域进行实时监测，及时检测安全受损情况，大幅提高了河道监管的效率和响应速度。无人机河道巡查通过搭载高清摄像头、多光谱传感器等设备，能够对河道进行高精度的测量和拍摄，获取河道长度、深度、水位、流速等关键数据。复亚无人机搭载的AI识别算法，能够对采集到的图像和数据进行智能分析，自动识别河道中的异常情况，如漂浮物、非法排污口等。云平台的智能管理功能，不仅提高了数据的处理效率，还实现了数据的共享与协同，为多部门联合监管河道提供了可能。
无人机产业发展及布局
yzf060109的专栏
05-15 421
在无人机领域，美国起步较早，投入大、发展快。近年来，美国国防部多次更新其无人机发展线路图，各军兵种从无人机基础技术到型号背景，以及未来项目的演示试验等方面着手，加速推进无人机的发展，并对其未来发展制定了全面规划部署，以确保美国在无人机整体发展水平上处于世界领先地位。从 1917 年的“柯蒂斯”无人机开始，无人机系统（Unmanned Aerial Systems，简称 UAS）经历了百余年发展，在体系、平台、载荷、控制、测控及协同等技术领域都取得了长足进步，也开始在军事和民用领域发挥越来越重要的作用。
[保姆式教程]使用目标检测模型YOLO V5 OBB进行旋转目标的检测：训练自己的数据集（基于卫星和无人机的农业大棚数据集）
qq_23865133的博客
05-17 701
最近需要做基于卫星和无人机的农业大棚的旋转目标检测，基于YOLO V5 OBB的原因是因为尝试的第一个模型就是YOLO V5，后面会基于其他YOLO系列模型做农业大棚的旋转目标检测，尤其是YOLO V9，YOLO V9目前还不能进行旋转目标的检测，需要修改代码。
无人机侦察：雷达系统概述
05-21 534
通过不断的技术创新和应用拓展，无人机侦察雷达系统将为未来的军事行动提供更加精准、高效的情报支持。同时，也需要关注并解决系统在实际应用中可能遇到的问题和挑战，以确保系统的稳定性和可靠性。展望未来，无人机侦察雷达系统将继续发挥其在侦察领域的重要作用，并随着科技的进步不断发展和完善。同时，随着5G、物联网等通信技术的快速发展，雷达系统也将与其他信息系统实现更紧密的融合，共同构建智能化的信息感知网络。随着无人机技术的快速发展和战场环境的不断变化，无人机侦察雷达系统正面临着新的发展机遇和挑战。
orb-slam2源码无死角解析-(38)
04-30
本文主要介绍ORB-SLAM2中的一些关键实现细节，包括词袋建立、关键帧选择策略、词袋检索和位姿估计。此外还详细介绍了视觉里程计、闭环检测、地图维护等模块的实现细节。 首先，ORB-SLAM2通过建立词袋的方式实现了特征点的高效匹配。ORB-SLAM2采用了二叉树的结构生成了一个层次化的词袋，该词袋可以快速地检索到最相似的词，并将该词作为当前帧所属的类别。在后续的帧匹配过程中，ORB-SLAM2只需要搜索与当前帧类别相同的关键帧中的点即可，大大加快了匹配的效率。 其次，ORB-SLAM2采用了一种称为“闭线性三角测量”的方式估计位姿。该方法将两个视角下的匹配点转化为视差向量，并通过求解一组线性方程组来估计相邻帧之间的相对位姿。同时，该方法还能有效地处理重复区域和遮挡等问题，具有较高的鲁棒性。 此外，在关键帧选择方面，ORB-SLAM2采用了一种基于路标点的策略，即当当前帧与地图中的路标点距离较远时，就将当前帧作为新的关键帧。这种策略可以确保全局地图的均匀性和关键帧的稠密性。 最后，ORB-SLAM2采用了基于基础矩阵的闭环检测方法，该方法可以在时间和空间复杂度上达到较好的平衡。同时，ORB-SLAM2还采用了一种优化地图点云的方式，通过通过图优化的方式优化地图中的点云位置，确保了地图的准确性和一致性。

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