基于扩展反电势观测的IPMSM无传感器控制策略

对于具有凸极性的IPMSM，可以通过在电枢绕组中注入特定的高频电压(电流)信号，再检测其对应
的电流(电压)响应来确定转子的凸极位置[5-11]。由于是依赖外加持续高频激励来显示凸极性，与转速无关，因而这种凸极跟踪方法能够解决低速甚至零速下转子位置的估计，由于追踪的又是转子的空间凸极效应，因此对电机参数的变化不敏感,鲁棒性好。但是其信号处理过程较复杂，影响动态性能，较为适合低速运行。由于具有对参数变化不敏感、对外部扰动的鲁棒性以及快速的动态响应，滑模控制已在电机控制中得到了很好的应用。滑模观测器同样具有滑模控制器的鲁棒性，可以用于估计控制系统的状态。本文首先导出了静止坐标系中IPMSM 的数学模型，定义了扩展反电势(Extended EMF，EEMF)。由于EEMF 包含了传统定义的EMF 以及定子电感的位置信息，这样就可通过估计EEMF来获得转子的位置和速度。根据这种机理，本文随后先提出了一种基于滑模观测器的非线性观测器方法以实现对EEMF的估算，再通过观测电流和实测电流之间的误差构成滑模面对EEMF进行观测有效地得到转子位置，并基于Lyapunov稳定性判据对观测器的收敛性进行了分析。用模型参考自适应算法获得了转子估算速度。实验结果验证了本文提出算法的有效性。

1. 内嵌式永磁同步电机数学模型

在d-q旋转坐标系中IPMSM的电压方程为

其中：[ud uq]T为旋转坐标系下电压；[id iq]T为旋转坐标系下电流；R为定子电阻； D为微分算子；r w 为转子角速度(电角度)； E K 为反电势常数； d L 为d 轴电感； q L 为q轴电感。

将式(1)变换到a-b 静止坐标系下，得到

其中：为静止坐标系下电压；为静止坐标系下电流；