PCL学习--- stl转pcd

好记性不如烂笔头
一直都觉得写博客好麻烦，但最近学东西太多，老觉得刚学完的东西就忘了，原来记在笔记本的笔记找半天不知道在那本上，所以渐有用博客当笔记的想法，就那stl转pcd文件作为在csdn上自己写的博客练手。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件；
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std;
using namespace pcl;


//读取CAD模型
	vtkSmartPointer<vtkSTLReader> reader = vtkSmartPointer<vtkSTLReader>::New();
	reader->SetFileName("/data/cube.stl");
	reader->Update();
	//先转出到ply格式
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
	polydata = reader->GetOutput();
	polydata->GetNumberOfPoints();
 
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
	//从ply转pcd
    pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);

	//显示点云
	 pcl::visualization::PCLVisualizer visu3("stl2pcd");
	// visu3.setBackgroundColor(255, 255, 255);
	visu3.addPointCloud(cloud, "input_cloud");
	visu3.spin();

	//保存pcd文件
	pcl::io::savePCDFileASCII("stl2pcd.pcd", *cloud);

同时显示两个视窗

	 pcl::visualization::PCLVisualizer visu3("stl2pcd");
	visu3.initCameraParameters(); 
	int v1(0), v2(1);
	visu3.createViewPort(0.0, 0.0, 1, 1, v1);//xmin,ymin,xmax,ymax
	visu3.createViewPort(1, 0,  1,    1, v2);
	visu3.setBackgroundColor(0, 1, 0, v1);
	// visu3->setBackgroundColor(0, 0, 1, v2);
	visu3.createViewPortCamera(v1);//使得两个窗口的视图操作独立
	visu3.createViewPortCamera(v2);
	visu3.addPolygonMesh(mesh, "mesh",v1);
	visu3.addPointCloud(cloud, "cloud",v2);
	visu3.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1, 0, "cloud");//点云上色
	visu3.spin();