Eigen学习总结1

1.类型

Matrix有6个模板参数，主要使用前三个参数（元素类型，行数，列数），剩下的有默认值。

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

Eigen的类型主要有矩阵、向量（其实也是一种矩阵），有固定大小和动态大小之分：

 typedef Matrix<float, 3, 3> Matrix3f;      Matrix3f a；//固定size的矩阵，分配3*3个float的空间
 typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd;   MatrixXd b；//动态size的矩阵，未分配空间；

向量：

 typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f; //列向量，固定大小
 typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i; //行向量，固定大小
 typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi; //为固定大小，同理行向量

2.取元素

Matrix3f m；
m（0，0）；//用括号去找括号里面对应位置的数据

m(index)也可以用于获取矩阵元素，但取决于matrix的存储顺序，默认是按列存储的。

取Matrix4f中的某个区域，m.block<3,3>(0,0) 表示从下标(0,0)开始取3*3的区域， 如果时向量，可以取前面x个元素，m.head<3>()

3.初始化

用逗号初始化

m<<1,1,1,
		2,2,2,
		3,3,3;

4.size的基础操作

matrix的大小可以通过rows()、cols()、size()获取，resize()（只用于动态matrix）可以重新调整动态matrix的大小。

5.Vector 通过复制自身形成一个多行数组

    Vector3f  m   3*1数组
    ArrayXXd p(num, dim); 一个num *dim 的数组；
    p = m.transpose.replicate(num,1)
    得到每一行等于m的数组，共有num行

本文参考了：https://blog.csdn.net/caomin1hao/article/details/81358911