自动控制原理学习--平衡小车的控制算法（一）

基于单片机STM32的两轮平衡小车，单片机的各种IO、定时器、通讯等等一大堆要理解、编程，但这些都是琐碎的文档知识，需要花时间看各个模块的接口文档进而编程，需要良好的编程逻辑思维，去获取相关的传感模块信息，以及输出数据给相关的模块，核心其实是怎么处理这些数据，怎么去控制相关的对象，这个没有文档可查，平衡小车其控制算法就是系统的核心，结合自控原理的学习，通过matlab来模拟平衡车可用的控制算法，以便方面各种调参。

一、模型

整个系统是源于实验室里的平衡小车，小车带奥比中光的深度摄像头，树莓派，不过这里只关注怎么控制平衡，所以在matlab建模里面把这部分去掉，就参考着大致的尺寸，弄一个简单模型，如下图：

                         

1.建模：平衡小车的分析可以近似倒立摆，为简化分为车身和底盘，轮子质量忽略不计

相关的动力学或力学建模在相关的算法再描述。

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