平衡小车的控制算法--结合自动控制原理学习（二）

上一篇内容：自控的类型分类，评价参数指标、几种系统建模方法，传递方程，拉普拉斯变换等。

这一篇了解典型的控制模型、常见的输入信号、典型二阶反馈系统响应、系统稳定性、根轨迹等，林佩群的线上课还有一章是关于反馈系统的特性的（包括误差分析等，但看完觉得并没有在应用中直接使用到，而且都是公式推导，所以只过一遍，有兴趣的可以去认真看完）。

总体上，自控系统的分析主要从时域（就算根据时间输入与输出的变换）和频域（就算进行拉普拉斯变换成频率域）两方面去分析系统的特性。频域视角主要是分析其拉普拉斯变换后的传递函数去分析。

本文参考了控制系统分析与设计（四）：典型环节的数学模型_控制系统惯性环节-CSDN博客

一、常见的典型输入信号

   后面在应用中，都没怎么看到直接应用这一块知识点，基本上属于自控原理的一些基础知识，为了加深对自控系统的理解吧

1.单位脉冲 Unit impulse

2.阶跃信号 Step

单位阶跃（A=1）是脉冲信号函数对时间的积分，单位脉冲函数是单位阶跃函数对时间的导数。

3.斜坡信号 Ramp

4.抛物线信号 Parabolic

5. Polynomial 

6.正弦波信号 

一、常见的典型控制单元（部件）

1.比例环节（放大环节）

     这里的U（s）跟之前的R（s）一样表示输入，

2.惯性环节（输出量不能立即跟随输入量变换），一阶系统

   

其中τ是时间常数，k为比例系统，τ越达，惯性越大，一般t=3τ~4τ时输出量接近稳态值

阶跃信号输入的 惯性环节：

3.积分环节

K-比例系数，T-积分时间常数

阶跃信号输入的 积分环节

4.微分环节

       

τ -时间常数， 微分环节不单独使用，都是联合惯性环节等其他环节联合使用

5.震荡环节

ζ为阻尼系数、阻尼比；

ωn​为无阻尼自然振荡频率       ；  阻尼自然振荡频率  

阶跃信号下的震荡环节响应：

6.震荡环节（输出比输入之后τ）

其中τ - 滞后时间常数