Offboard enabled Unexpected command 176, result 0

Ubuntu20.04+ROS noetic+ PX4 + Mavros offboard模式
在尝试官方示例时，自己跑却反复跳出：
CMD: Unexpected command 176, result 0，如下

以及rosrun之后一直反复出现：
[ INFO] [1650444440.307029667, 49.772000000]: Offboard enabled

并且飞机也不起飞！！！

解决方案：

其实是git clone的PX4的版本不匹配：
1.首先直接删除PX4-Autopilot文件夹；
2.git clone 指定版本的PX4：
（默认安装的是13.0）

git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

3.安装好后直接编译：

cd PX4-Autopilot

make px4_sitl_default gazebo

4.关闭弹出的gazebo界面，打开一个新终端1，继续来按照官方例程焯起来：

roslaunch px4 posix_sitl.launch 

5.打开新终端2：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

6.最后rosrun见证奇迹：

rosrun offboard offboard_node##根据自己的工作空间以及文件名改