PX4仿真

XTDrone仿真
运行PX4仿真

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

通过下条命令查看是否成功

rostopic echo /mavros/state

若成功则话题显示如下

---
header:
seq: 11
stamp:
secs: 1827
nsecs: 173000000
frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: False
manual_input: True
mode: "MANUAL"
system_status: 3
---

仿真进阶

QT键盘控制PX4飞行
问题1：

 WARN] [1621669561.882912544, 302.484000000]: CMD: Unexpected command 176, result 0

解决1：
在offboard模式，目标点必须以一定的频率源源不断地发送

将realsense-D435I应用到无人机仿真

在devel/lib/目录下找到：
librealsense_gazebo_plugin.so
将其放入到/opt/ros/melodic/lib/目录下