【PX4_BUG】MAVROS控制无人机offboard模式无法起飞，报错CMD: Unexpected command 176, result 0，重复Offboard enabled

已于 2024-02-21 16:19:03 修改
阅读量3.9k 收藏 67
点赞数 26
分类专栏： PX4-AutoPilot 文章标签： 无人机 bug PX4 无法起飞 Offboard MAVROS 飞控
于 2023-12-20 22:36:38 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45031928/article/details/135119121
版权
文章讲述了在使用MAVROS的offboard模式控制Gazebo中的飞机起飞时遇到的无法起飞问题，原因在于程序未接收到遥控器输入被视为不安全。通过修改COM_RCL_EXCEPT参数至4，解决了这个问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

主要介绍在通过MAVROS功能包的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米时遇到无法起飞的BUG。

在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞。

PX4源码处无人机gazebo仿真终端显示如下并不断重复。

INFO [commander] Failsafe mode deactivated
INFO [commander] Failsafe mode activated

在这里插入图片描述

MAVROS终端显示如下并不断重复。

CMD: Unexpected command 176, result 0

在这里插入图片描述

ROS节点终端显示如下并不断重复。

Offboard enabled

在这里插入图片描述

这时打开QGC地面站，可以看到无人机处于Not Ready状态。

在这里插入图片描述

并且有报错如下。

Failsafe enabled: No manual control stick input

在这里插入图片描述

分析原因是因为程序判断没有接入遥控器，认为不安全，所以不允许起飞。

解决方法为：

在前面的三个终端运行的时候，打开QGC地面站，在参数中搜索COM_RCL_EXCEPT。

在这里插入图片描述

将COM_RCL_EXCEPT参数改为4并保存。

在这里插入图片描述

这时回到gazebo窗口会发现飞机已经正常起飞了。

参考资料：

三、MAVROS功能包的offboard模式控制例子

MAVROS Offboard control example (C++)

如何进行基于ros_gazebo与px4的无人机仿真？

现在知道mavros终端有时出现的黄色警告Unexpected command是什么意思了，后面所跟数字就对应的具体的MAV_CMD的ID
诗筱涵的博客
05-19 585
现在知道mavros终端有时出现的黄色警告Unexpected command是什么意思了，后面所跟数字就对应的具体的MAV_CMD的ID。可能发的这个MAV_CMD不太符合要求或者哪项的值不太对。
【PX4-AutoPilot教程-Offboard】MAVROS功能包控制无人机进入offboard模式飞行官方例程（C++实现）
在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向练习生一名～
12-21 1万+
主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米，代码用C++实现。在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞，文章中简述了解决方法。
Offboard仿真时出现CMD: Unexpected command 176, result 0
qq_44695258的博客
03-16 2149
在用PX4+gazebo+ROS仿真offboard例程时，如果出现以下问题： 运行以下命令： roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" 出现 CMD: Unexpected command 176, result 0 运行 rosrun offboard offboard_node 出现 Offboard enabled Offboard enabled Offboard enabled Offboard
使用是视觉定位，px4在offboard模式下无法解锁
KingeL的博客
09-27 734
1.
Offboard enabled Unexpected command 176, result 0
weixin_43049176的博客
04-20 3021
Ubuntu20.04+ROS noetic+ PX4 + Mavros offboard模式 在尝试官方示例时，自己跑却反复跳出： CMD: Unexpected command 176, result 0，如下 以及rosrun之后一直反复出现： [ INFO] [1650444440.307029667, 49.772000000]: Offboard enabled 并且飞机也不起飞！！！ 解决方案： 其实是git clone的PX4的版本不匹配： 1.首先直接删除PX4-Autopilot文件
PX4 & gazebo仿真 offboard模式无法起飞解决思路 2023.5.19更新
private_Jack的博客
12-28 5067
我用最新版PX4固件，offboard模式飞机无法起飞，经过一番尝试，最后顺利解决。
出坑 最新版本Ubuntu 20.04+ROS Noetic+Gazebo 11+PX4仿真环境Mavros offboard模式自主飞行仿真实例的调试（无人机不能起飞的问题解决）
热门推荐
qq_38250687的博客
03-04 1万+
使用PX4学习Mavros，offboard模式控制例程是无法跨过的一个经典例子。 所谓offboard模式，是使多旋翼无人机飞行器遵循通过 MAVLink 提供的位置、速度或姿态设定点。 以下是官方解释。 飞行模式：PX4 Flight Modes Overview | PX4 User Guide offboard模式：Offboard Mode | PX4 User Guide offboard模式在官网上有代码和相应解释。 MAVROS Offboard control exampl
MAVROS(1)offboard模式（手动和roslaunch启动）
Rae_chim的博客
08-07 1049
官方教程：https://docs.px4.io/master/en/ros/mavros_offboard.html 1 编写功能包 参考：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107756009 2 测试 手动启动 1. 打开Gazebo make px4_sitl gazebo 2. 运行MAVROS节点 roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:14540@lo..
5.ROS&PX4--offboard模式多航点代码编写
qq_45926844的博客
05-31 1492
ROS&PX4--offboard模式多航点代码编写
从零搭建自主Pix无人车
超维空间科技的博客
06-18 3009
硬件：PIX飞控T265D435差速小车一个软件ROSAPM/PX4opencv具体的原理就是用opencv识别线条，然后通过pid给线速度和角速度给无人车执行，具体就是调用mavros的接口（调用接口时需要注意掩码，否则可能无法控制）废话不多说，先上视频（感兴趣可以关注b站，后续视频更精彩）开源PIX无人车室内巡线由于最近时间紧，先列目录，后面有时间了继续完成。
Ubuntu 18.04 PX4 Gazebo仿真
RENyunfan
07-11 673
PX4 Gazebo仿真 1202年来看最好安装的版本还是melodic和PX4 clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive 如果因为网络问题没有一次下载完成，就可以进入目录里 git submodule update --init --recursive 随后 make px4_sitl gazebo 如果出现小飞机就成功了！ 如果不成功可以 make submodulesclean git submo
XTDrone-固定翼无人机编队跟踪无人车-配置教程
最新发布
weixin_47776213的博客
07-02 1678
XTDrone-固定翼无人机编队跟踪无人车-配置教程
PX4 固件常用 QGroundControl 参数设置
Pulsar
09-21 5697
PX4 固件常用 QGroundControl 参数设置
PX4无法进入offboard模式
qq_44695258的博客
03-25 4783
固件版本为v1.11.1。 遥控器切入offboard模式时，QGC提示reject。 找了一两天，发现是因为GPS没起作用。 打开QGC的mavlink消息检测，发现有GPS_RAW_INT消息，但是没有GLOBAL_POSITION_INT消息。 GPS_RAW_INT是原始GPS数据，GLOBAL_POSITION_INT是经过卡尔曼滤波后的数据。而后者的存在才是offboard的进入条件之一。 经探索，发现是因为GPS数据不达标才没有GLOBAL_POSITION_INT消息。 如果是测试PX4能不
iNav开源代码之严重炸机 -- FAILSAFE
lida2003的专栏
07-16 602
关于炸鸡的过程，就不再展开，都是“泪”啊！想进一步了解的，请参阅前面的初步分析。以下类别与Configurator中的Drop/Land/RTH一一对应，其中。是一个默认的状态，仅程序使用，GUI界面没有相关配置选项。的类别，配置，阶段，以及状态机来看看是怎么个过程。为了更清楚的搞清楚到底是哪里的问题，还是要从。在编译时，在目标板目录。最近因为炸机，百思不得其解。模式下代码逻辑是如何发生的。的工作原理来分析，在相应。
运行PX4和Mavros的launch文件报错：WARN [PreFlightCheck] Mode not suitable for takeoffINFO [tone_alarm] no。解决
xiaobai00206的博客
06-18 989
报错：WARN [PreFlightCheck] Mode not suitable for takeoff INFO [tone_alarm] notify negative [ WARN] [1718713564.190645620, 63.704000000]: CMD: Unexpected command 176, result 0。这些参数必须由过去使用过此设置的人来设置。因此，文档中指出永远不要在真正的无人机上使用这些参数，因为这将允许无人机在没有连接备用遥控器的情况下飞行。
解决 QGC地面站 ( QGroundControl )停止工作-由于win7 ghost精简缺少语音包
east_cat的博客
03-02 4656
解决：QGC地面站 连接飞控后自动停止工作问题
CMD command
weixin_34292402的博客
10-08 531
过滤字符串查找：netstat -aon|findstr "80"
pixhawk commander.cpp的飞行模式切换解读
czyv587的博客
06-28 1万+
这篇blog大部分是参考（Pixhawk原生固件解读）飞行模式，控制模式的思路，但是笔者没能很好的理解，重新整理一下 流程是： (1)sensors.cpp发布ORB_ID(manual_control_setpoint) (2)commander.cpp里set_main_state_rc()函数里的main_state_transition()函数根据遥控信息和飞行器状态status
更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()
06-13
这段 Python 代码主要是控制飞行器执行一定的动作。代码中，首先通过导入 rospy、mavros_msgs.msg、mavros_msgs.srv、geometry_msgs.msg 等模块，定义了一些变量和函数。 然后，在 while 循环中，程序会等待与飞控系统的连接建立，之后会设置飞行器的起飞高度为 1.5 米，然后进入一个 while 循环，其中会执行飞行器的上升和向右移动，最后执行自动降落的任务。 其中，offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" 会将飞行器的模式设置为 OFFBOARD，arm_cmd.value = True 会将飞行器的电机解锁，local_pos_pub.publish(pose) 会将飞行器的位置信息发布到话题中，set_mode_client(offb_set_mode) 会将飞行器的模式切换为指定的模式，arming_client(arm_cmd) 会将飞行器的电机锁定或解锁。
评论 23
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

后厂村路练习生

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值