整个系统的控制过程有以下部分,以无感FOC,双电阻电流采样,控制周期为 10KHz 为例:
1、在每隔一个 PWM 周期采样一次两相电流
2、进行 FOC 的计算
(1)clarke 变换,将电流变换至静止坐标系下的 Ialpha、Ibeta
(2)取上一个周期的 Ualpha、Ubeta 和 Ialpha、Ibeta 进行位置和速度的估算
(3)park 变换,将 Ialpha、Ibeta 变换为旋转坐标系下的 Id、Iq
(4)速度环控制,将目标速度和估算的速度做差给到 PI,得出给定 Iq,一般是 10 倍或者 20 倍于电流环的周期执行一次
(5)电流环控制
(6)反 park 变换
(7)SVPWM
中间肯定还有其他的计算,比如 SVPWM 的电压矢量的幅值的计算,过流保护,过压欠压保护等的处理
大致的框架是这样
===========
开环启动
如果是以电流环的方式开环启动,可以有以下做法:
先计算出,达到开环最大速度时的角度增量(Angle_Max_Add)
然后让角度增量从零开始,按照一定速度,增加到 Angle_Max_Add
然后切闭环