HAL——TIM编码器接口

海大富和圣枪游侠

已于 2023-08-10 15:56:59 修改

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文章标签： stm32

于 2023-07-20 11:41:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_66275497/article/details/131824575

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文章介绍了如何使用单片机配合编码器进行位置和速度的检测。通过CubeMX配置编码器模式，选择合适的计数周期和encoderMode，以及设置GPIO模式和InputFilter，可以实现编码器信号的精确捕捉。通过定时中断计算一段时间内的脉冲数，进而计算旋转速度。此外，还讨论了Z相的处理，用于检测零点位置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、预备知识

1.单片机与编码器配合使用：编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。

2.每个高级定时器和通用定时器都只拥有1个编码器接口，两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2(CH1和CH2可以左右编码器输入引脚，CH3和CH4不能作为编码器输入引脚)

脉冲个数→位置(检测到一相跳边沿的同时检测另一相电平状态判断旋转方向，如果正转CNT++，如果反转CNT--)

脉冲频率→速度

两相脉冲边沿情况→方向

3.关于编码器

编码器种类：机械式，光电式，磁场/霍尔式，最终效果均是将电机旋转的状态转化为单片机可以识别的脉冲信号。

编码器接线：两根电源线(输入)，两根正交相线(输出)，一个固定位置输出脉冲线(0位校准)

4.编码器倍频：只计次单相脉冲的单个边沿为一倍频；计次单相脉冲的双边沿为二倍频，计次双相脉冲的双边沿为四倍频。倍频越高精度越高，且正交信号可以抵抗噪声干扰(A相发生电平变化但B相无变化则认为A相变化是由噪声引起不产生计次)

5.编码器接口电路结构

下面两排是TIM的输入捕获的通道1和通道2

6.编码器三种工作模式：

7.示例

二、CubeMX配置

1.选编码器模式，该模式可以直接读取脉冲数（不用特意设置捕获了，非常方便）

2.具体参数配置：

1）计数周期一般配置为最大值65535，可以disable自动重装

2）选择的encoderMode是TI1和TI2模式。这种模式下，AB两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是实际值的4倍，需要做分频。也就是第一个参数，分频值设为3，实际上是3+1=4分频。

3）还有个地方需要解释一下，Polarity参数设置的是Rising Edge。这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。对于T1T2均计次模式下，极性配置用来选择是否反相

如果CNT增减和电机方向不一致可以通过反向设置某一相的极性解决，也可以将AB相线反接

4）Input Filter滤波值是从1-15，看情况设定，是用来滤除一些杂波的。

5）GPIO模式配置，上拉下拉与外部接口的默认电平保持一致，不确定时可以选择浮空输入，但是在无输入时会受噪声干扰

3.函数配置

在初始化中添加打开定时器的encoder模式：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);

调用下面一句函数设定计数值：

__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);

然后定期调用下面这一句函数就可以获取到encoder编码器的计数值：

enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//获取定时器的值

可以使用强制类型转换为有符号的int32_t

4.如果有z相的话，额外将CH3打开作为一个中断，作为脉冲中断触发，找到每一圈的零点位置

同时打开中断

三、应用层代码编写(测速)

利用定时中断，每隔一定时间(闸门时间t)将CNT数值赋给一个变量后清零，得到t时间内CNT值，并基于该时间计算速度

w=CNT*2π/(4*3*t)

或者在mian函数中利用延时函数(不推荐)

相关函数介绍

//1.定时器3的通道1和通道2的Encoder Mode开启使能函数
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1 | TIM_CHANNEL_2);
 
//2.返回值当前脉冲计数值，也可对脉冲计数值进行重新置位
int cnt=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3)=0;//脉冲计数值清0
 
//3.返回值为bool类型，当计数器向下计数时，返回true,可以用来判断编码器旋转方向
 __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);

定义两个全局变量（之所以定义成全局变量，是为了方便后边将这个变量变量在debug模式中添加到watch窗口中查看）

/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t Direction;
uint16_t CaptureNumber;
/* USER CODE END PV */

在main函数中开启编码器模式

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1 | TIM_CHANNEL_2);
/* USER CODE END 2 */

while(1)循环中不断循环检测当前的脉冲计数值

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    Direction=__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3); //读取编码器旋转方向
    CaptureNumber=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);   //读取脉冲计数值
  }
  /* USER CODE END 3 */