3DSIFT

sift点云特整提取，时间个数

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/common/io.h>

#include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h>

#include <pcl/features/normal_3d.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <pcl/console/time.h>

#include <time.h>

using namespace std;



namespace pcl

{
   

	template<>

	struct SIFTKeypointFieldSelector<PointXYZ>

	{
   

		inline float

			operator () (const PointXYZ &p) const

		{
   

			return p.z;

		}

	};

}



int

main(int argc, char *argv[])

{
   
	clock_t startTime, endTime;

	startTime = clock();


	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\23124\\source\\常用的三维点云数据\\cloud1.pcd", *cloud_xyz);//将第二个命令行参数所代表的文件作为输入文件读入



	const float min_scale = atof(argv[2]);//尺度空间中最小尺度的标准偏差

	const int n_octaves = atoi(argv[3]);//高斯金字塔中组的数目

	const int n_scales_per_octave = atoi(argv[4]);//每组计算的尺度数目

	const float min_contrast = atof(argv[5]);//设置关键点检测的阈值



	//SIFT关键点检测

	pcl::SIFTKeypoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointWithScale> sift;//创建sift关键点检测对象

	pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale> result;//SIFT关键点提取结果

	sift.setInputCloud(cloud_xyz);//设置输入点云

	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());

	sift.setSearchMethod(tree);//创建一个空的kd树对象tree，并把它传递给sift检测对象

	sift.setScales