【C++PCL】点云处理3D-SIFT关键点提取(Z方向梯度约束)
在3D(x、y、t)中,可以计算时空梯度(Lx,L−y,L−t),其中Lt近似为L(x,y,t+1)−L(x,y,t−1)。现在给出了3D中的梯度大小和方向可以看出,φ现在对远离2D梯度方向的角度进行编码。由于√L2x+L2y为正,φ将始终在(−π/2,π/2)范围内。这是期望的效果,使每个角度都由单个唯一(θ,φ)对表示。现在,每个像素都有两个值,分别表示三维渐变的方向。下一步是为给定兴趣点周围的3D邻域构建类似于的加权直方图。有多种方法可以实现此目的。
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