使用Dronekit控制无人机，DroneKit配置

DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。

一、安装DroneKit(linux)

测试环境：ubuntu 18.04
参考链接：https://www.ncnynl.com/archives/202106/4256.html

• 安装依赖

sudo apt-get install python-pip python-dev

• 用pip来安装dronekit和dronekit-sitl

#如果没有pip ，先安装python-pip
#如果用的是Anaconda，需要把第三方包从Ubuntu自带的地方移到Anaconda下，先删掉，然后直接在普通用户下pip install
sudo apt install python-pip
pip install dronekit
pip install dronekit-sitl

• Dronekit 不支持Python3.0
• DroneKit-SITL 是一种模拟器，通过本地IP网络使用MAVLink进行通信。
• DroneKit-SITL目前仅为Mac，Linux和Windows提供x86二进制文件。您不能在像RaPi（树莓派）这样的ARM平台上运行它。

3. 下载示例，获取DroneKit-Python示例源代码到本地计算机上

git clone http://github.com/dronekit/dronekit-python.git

二. 安装SITL，测试Donekit

这里我采用源码安装，参考链接：https://www.ncnynl.com/archives/202106/4257.html

1. 安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui

2. 下载ardupilot

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot//这里一般下载速度非常慢 可以的话翻墙解决
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive//更新程序子模块

…见参考链接

3. 安装MAVProxy和pymavlink

pip install --upgrade pymavlink MAVProxy --user

4. 升级mavproxy组件。运行

pip install -U mavproxy

三、连接于获取数据

对于PX4 系统仿真提供的接口是：

127.0.0.1:14540

对于Ardupilot 系统仿真提供的接口是

127.0.0.1:14551

四、执行飞行任务

将搭建好的仿真环境MAVProxy，与已经和与飞控建立好通信的DroneKit两者进行结合，完成了整个的模拟仿真过程。

在MAVProxy的仿真环境基础上，运行之后，继续增加输出一个连接的节点，供dronekit连接
步骤如下：

1. 运行仿真

cd ~/ardupilot
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris  -m --mav10 --map --console -I0

2.增加节点，用于连接

output add 127.0.0.1:14551

3. 在/home/dou/dronekit-python/examples 里面新建.py文件，例如hello.py

vim hello.py

Python Ubuntu下如何创建编辑python文件并运行
https://jingyan.baidu.com/article/11c17a2c4a5d47b546e39d98.html

1. 在保存目录下使用指令vim新建py文件 。指令 【vim 文件名.py】
2. 进入编辑模式。进入py文件显示后，首先按下键盘字母键“I”键进入“Insert”模式。
3. 编辑python功能。在进入插入模式后，即可编辑函数功能。
4. 保存python文件。完成编辑后，按“Esc”退出键，然后输入“:wq”对编辑内容进行保存。返回后可看到目录下新生成了文件。
5. 运行python文件。使用指令python即可运行该文件。

代码如下，具体为升高10m，往前30s，往右飞30s，然后切换模式，关闭连接。参考官方代码，验证了其可行性，暂时未进行修改，后面将针对自己任务进行控制。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
 
"""
© Copyright 2015-2016, 3D Robotics.
simple_goto.py: GUIDED mode "simple goto" example (Copter Only)
Demonstrates how to arm and takeoff in Copter and how to navigate to points using Vehicle.simple_goto.
"""
 
from __future__ import print_function//首先我们需要明白该句语句是python2的概念
//那么python3对于python2就是future了，也就是说，在python2的环境下，超前使用python3的print函数。
import time
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative
 
 
# 通过本地的14551端口，使用UDP连接到SITL模拟器
connection_string = '127.0.0.1:14551'
print('Connecting to vehicle on: %s' % connection_string)
# connect函数将会返回一个Vehicle类型的对象，即此处的vehicle
# 即可认为是无人机的主体，通过vehicle对象，我们可以直接控制无人机
vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)
 
# 定义arm_and_takeoff函数，使无人机解锁并起飞到目标高度
# 参数aTargetAltitude即为目标高度，单位为米
def arm_and_takeoff(aTargetAltitude):
    # 进行起飞前检查
    print("Basic pre-arm checks")
    # vehicle.is_armable会检查飞控是否启动完成、有无GPS fix、卡曼滤波器
    # 是否初始化完毕。若以上检查通过，则会返回True
    while not vehicle.is_armable:
        print(" Waiting for vehicle to initialise...")
        time.sleep(1)
 
    # 解锁无人机（电机将开始旋转）
    print("Arming motors")
    # 将无人机的飞行模式切换成"GUIDED"（一般建议在GUIDED模式下控制无人机）
    vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")
    # 通过设置vehicle.armed状态变量为True，解锁无人机
    vehicle.armed = True
 
    # 在无人机起飞之前，确认电机已经解锁
    while not vehicle.armed:
        print(" Waiting for arming...")
        time.sleep(1)
 
    # 发送起飞指令
    print("Taking off!")
    # simple_takeoff将发送指令，使无人机起飞并上升到目标高度
    vehicle.simple_takeoff(aTargetAltitude)
 
    # 在无人机上升到目标高度之前，阻塞程序
    while True:
        print(" Altitude: ", vehicle.location.global_relative_frame.alt)
        # 当高度上升到目标高度的0.95倍时，即认为达到了目标高度，退出循环
        # vehicle.location.global_relative_frame.alt为相对于home点的高度
        if vehicle.location.global_relative_frame.alt >= aTargetAltitude * 0.95:
            print("Reached target altitude")
            break
        # 等待1s
        time.sleep(1)
 
# 调用上面声明的arm_and_takeoff函数，目标高度10m
arm_and_takeoff(10)
 
# 设置在运动时，默认的空速为3m/s
print("Set default/target airspeed to 3")
# vehicle.airspeed变量可读可写，且读、写时的含义不同。
# 读取时，为无人机的当前空速；写入时，设定无人机在执行航点任务时的默认速度
vehicle.airspeed = 3
 
# 发送指令，让无人机前往第一个航点
print("Going towards first point for 30 seconds ...")
# LocationGlobalRelative是一个类，它由经纬度(WGS84)和相对于home点的高度组成
# 这条语句将创建一个位于南纬35.361354，东经149.165218，相对home点高20m的位置
point1 = LocationGlobalRelative(-35.361354, 149.165218, 20)
# simple_goto函数将位置发送给无人机，生成一个目标航点
vehicle.simple_goto(point1)
 
# simple_goto函数只发送指令，不判断有没有到达目标航点
# 它可以被其他后续指令打断，此处延时30s，即让无人机朝向point1飞行30s
time.sleep(30)
 
# 发送指令，让无人机前往第二个航点
print("Going towards second point for 30 seconds (groundspeed set to 10 m/s) ...")
# 与之前类似，这条语句创建了另一个相对home高20m的点
point2 = LocationGlobalRelative(-35.363244, 149.168801, 20)
# simple_goto将目标航点发送给无人机，groundspeed=10设置飞行时的地速为10m/s
vehicle.simple_goto(point2, groundspeed=10)
 
# 与之前一样，延时30s
time.sleep(30)
 
# 发送"返航"指令
print("Returning to Launch")
# 返航，只需将无人机的飞行模式切换成"RTL(Return to Launch)"
# 无人机会自动返回home点的正上方，之后自动降落
vehicle.mode = VehicleMode("RTL")
 
# 退出之前，清除vehicle对象
print("Close vehicle object")
vehicle.close()