DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API,其代码独立于飞控,单独运行在机载电脑(Companion Computer)或其他设备之上,通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。
一、安装DroneKit(linux)
测试环境:ubuntu 18.04
参考链接:https://www.ncnynl.com/archives/202106/4256.html
- 安装依赖
sudo apt-get install python-pip python-dev
- 用pip来安装dronekit和dronekit-sitl
#如果没有pip ,先安装python-pip
#如果用的是Anaconda,需要把第三方包从Ubuntu自带的地方移到Anaconda下,先删掉,然后直接在普通用户下pip install
sudo apt install python-pip
pip install dronekit
pip install dronekit-sitl
- Dronekit 不支持Python3.0
- DroneKit-SITL 是一种模拟器,通过本地IP网络使用MAVLink进行通信。
- DroneKit-SITL目前仅为Mac,Linux和Windows提供x86二进制文件。您不能在像RaPi(树莓派)这样的ARM平台上运行它。
- 下载示例,获取DroneKit-Python示例源代码到本地计算机上
git clone http://github.com/dronekit/dronekit-python.git
二. 安装SITL,测试Donekit
这里我采用源码安装,参考链接:https://www.ncnynl.com/archives/202106/4257.html
- 安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui
- 下载ardupilot
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot//这里一般下载速度非常慢 可以的话翻墙解决
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive//更新程序子模块
…见参考链接
- 安装MAVProxy和pymavlink
pip install --upgrade pymavlink MAVProxy --user
- 升级mavproxy组件。运行
pip install -U mavproxy
三、连接于获取数据
对于PX4 系统仿真提供的接口是:
127.0.0.1:14540
对于Ardupilot 系统仿真提供的接口是
127.0.0.1:14551
四、执行飞行任务
将搭建好的仿真环境MAVProxy,与已经和与飞控建立好通信的DroneKit两者进行结合,完成了整个的模拟仿真过程。
在MAVProxy的仿真环境基础上,运行之后,继续增加输出一个连接的节点,供dronekit连接
步骤如下:
- 运行仿真
cd ~/ardupilot
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 --map --console -I0
2.增加节点,用于连接
output add 127.0.0.1:14551
- 在/home/dou/dronekit-python/examples 里面新建.py文件,例如hello.py
vim hello.py
Python Ubuntu下如何创建编辑python文件并运行
https://jingyan.baidu.com/article/11c17a2c4a5d47b546e39d98.html
- 在保存目录下使用指令vim新建py文件 。指令 【vim 文件名.py】
- 进入编辑模式。进入py文件显示后,首先按下键盘字母键“I”键进入“Insert”模式。
- 编辑python功能。在进入插入模式后,即可编辑函数功能。
- 保存python文件。完成编辑后,按“Esc”退出键,然后输入“:wq”对编辑内容进行保存。返回后可看到目录下新生成了文件。
- 运行python文件。使用指令python即可运行该文件。
代码如下,具体为升高10m,往前30s,往右飞30s,然后切换模式,关闭连接。参考官方代码,验证了其可行性,暂时未进行修改,后面将针对自己任务进行控制。
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
© Copyright 2015-2016, 3D Robotics.
simple_goto.py: GUIDED mode "simple goto" example (Copter Only)
Demonstrates how to arm and takeoff in Copter and how to navigate to points using Vehicle.simple_goto.
"""
from __future__ import print_function//首先我们需要明白该句语句是python2的概念
//那么python3对于python2就是future了,也就是说,在python2的环境下,超前使用python3的print函数。
import time
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative
# 通过本地的14551端口,使用UDP连接到SITL模拟器
connection_string = '127.0.0.1:14551'
print('Connecting to vehicle on: %s' % connection_string)
# connect函数将会返回一个Vehicle类型的对象,即此处的vehicle
# 即可认为是无人机的主体,通过vehicle对象,我们可以直接控制无人机
vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)
# 定义arm_and_takeoff函数,使无人机解锁并起飞到目标高度
# 参数aTargetAltitude即为目标高度,单位为米
def arm_and_takeoff(aTargetAltitude):
# 进行起飞前检查
print("Basic pre-arm checks")
# vehicle.is_armable会检查飞控是否启动完成、有无GPS fix、卡曼滤波器
# 是否初始化完毕。若以上检查通过,则会返回True
while not vehicle.is_armable:
print(" Waiting for vehicle to initialise...")
time.sleep(1)
# 解锁无人机(电机将开始旋转)
print("Arming motors")
# 将无人机的飞行模式切换成"GUIDED"(一般建议在GUIDED模式下控制无人机)
vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")
# 通过设置vehicle.armed状态变量为True,解锁无人机
vehicle.armed = True
# 在无人机起飞之前,确认电机已经解锁
while not vehicle.armed:
print(" Waiting for arming...")
time.sleep(1)
# 发送起飞指令
print("Taking off!")
# simple_takeoff将发送指令,使无人机起飞并上升到目标高度
vehicle.simple_takeoff(aTargetAltitude)
# 在无人机上升到目标高度之前,阻塞程序
while True:
print(" Altitude: ", vehicle.location.global_relative_frame.alt)
# 当高度上升到目标高度的0.95倍时,即认为达到了目标高度,退出循环
# vehicle.location.global_relative_frame.alt为相对于home点的高度
if vehicle.location.global_relative_frame.alt >= aTargetAltitude * 0.95:
print("Reached target altitude")
break
# 等待1s
time.sleep(1)
# 调用上面声明的arm_and_takeoff函数,目标高度10m
arm_and_takeoff(10)
# 设置在运动时,默认的空速为3m/s
print("Set default/target airspeed to 3")
# vehicle.airspeed变量可读可写,且读、写时的含义不同。
# 读取时,为无人机的当前空速;写入时,设定无人机在执行航点任务时的默认速度
vehicle.airspeed = 3
# 发送指令,让无人机前往第一个航点
print("Going towards first point for 30 seconds ...")
# LocationGlobalRelative是一个类,它由经纬度(WGS84)和相对于home点的高度组成
# 这条语句将创建一个位于南纬35.361354,东经149.165218,相对home点高20m的位置
point1 = LocationGlobalRelative(-35.361354, 149.165218, 20)
# simple_goto函数将位置发送给无人机,生成一个目标航点
vehicle.simple_goto(point1)
# simple_goto函数只发送指令,不判断有没有到达目标航点
# 它可以被其他后续指令打断,此处延时30s,即让无人机朝向point1飞行30s
time.sleep(30)
# 发送指令,让无人机前往第二个航点
print("Going towards second point for 30 seconds (groundspeed set to 10 m/s) ...")
# 与之前类似,这条语句创建了另一个相对home高20m的点
point2 = LocationGlobalRelative(-35.363244, 149.168801, 20)
# simple_goto将目标航点发送给无人机,groundspeed=10设置飞行时的地速为10m/s
vehicle.simple_goto(point2, groundspeed=10)
# 与之前一样,延时30s
time.sleep(30)
# 发送"返航"指令
print("Returning to Launch")
# 返航,只需将无人机的飞行模式切换成"RTL(Return to Launch)"
# 无人机会自动返回home点的正上方,之后自动降落
vehicle.mode = VehicleMode("RTL")
# 退出之前,清除vehicle对象
print("Close vehicle object")
vehicle.close()