PX4 APM ROS MAVROS Gazebo之间关系

https://www.cnblogs.com/yilangUAV/p/14476923.html

1.PX4与APM

参考:https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1202&extra=page%3D1
所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统。
无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。
Pixhawk是第一款专门为PX4自驾软件而设计的无人机飞控。第一个版本的Pixhawk被命名为Pixhawk v1，也被称作FMUv1,它包含PX4FMU和PX4IO两部分。
PX4FMU是Pixhawk v1飞控的核心控制部分，主要负责姿态解算等等算法的执行；PX4IO主要负责飞控各外设接口的管理。

Pixhawk飞控是开源硬件架构，所以全世界很多公司出品了基于Pixhawk的飞控产品。他们都有共同的硬件架构和相同的连接方式、输出接口及功能，仅仅是具体形式不同而已，例如接口的位置不同、外壳不同等等。

PX4是的自动驾驶仪软件（或称为固件），可以驱动无人机或无人车。它可以被烧写在某些硬件（如Pixhawk v4），并与地面控制站在一起组成一个完全独立的自动驾驶系统。
PX4地面控制站被称为QGroundControl，（简称QGC）是PX4自驾系统不可分割的一部分，可以运行在Windows，OS X或Linux等多个平台。使用QGroundControl，您可以将PX4固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

除了PX4这款自驾仪软件，还有一种自驾仪软件,那就是**非常流行的ArduPilot或称为APM的自驾仪软件。**也可以被烧写到Pixhawk飞控硬件上，因此很多人觉得很困惑并以为把Pixhawk同APM相提并论是不对的。
Ardupilot通常被我们叫做APM，是早在2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品。APM刚开始是基于Arduino的开源平台，那时候的处理器还是AVR系列的Mage2560，性能没有现在这么强大；
APM地面控制站被称为Mission Planner，（简称MP）是APM自驾系统不可分割的一部分，使用Mission Planner，可以将APM固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。但是随着APM飞控软件的快速发展，AVR的板子性能已经不能满足需求，所以只能逐步移植到Pixhawk的硬件架构上来进行开发。所以，APM自驾仪软件也就兼容pixhawk飞控硬件了。

APM和PX4是由两波人员分别开发的开源飞控固件，目前都可以跑在Pixhawk这款硬件板上。由于APM硬件性能不太够，所以APM固件也就针对兼容了Pixhawh硬件平台。所以在pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件。

Pixhawk飞控是硬件平台，而PX4和APM都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件。

二者区别
参考：https://blog.csdn.net/znr1995/article/details/78526231?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-5&spm=1001.2101.3001.4242
APM固件Ardupilo最初是基于arduino搞的，其程序比较混乱，零散。维护者多，代码风格不太统一，而且是单片机这种调用程序，不好入门。但是成熟稳定，支持硬件多。

PX4固件，在nuttx嵌入式实时操作系统上运行。采用多任务，模块化设计。相对来说方便入门，代码风格比较统一。但是支持硬件少，相比APM固件不太稳定。

2.ROS与MAVROS

ROS（Robot Operating System，简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。

MAVROS是ROS的一个软件包，允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。

MAVLink：Micro Air Vehicle Link，即微型飞行器连接通信协议，于2009年初由Lorenz Meier首次发布。Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议。MAVLink是一种非常轻量级的通信协议，主要用于与无人机（以及板载无人机组件之间）进行通信。
MAVlink由17个字节组成，包括消息ID、目标ID和数据。其中消息ID显示是什么数据，可以在messageID命令集中看到消息ID。这使得MAVLink能够从同一个通道传输信息，从多个无人机获取信息。另外，消息也可以通过无线信号进行传输。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/57693160

Ros 是一个独立的面向机器人的操作系统，说是操作系统，ros 只是 linux 系统上的一大堆工具包而已，所以 ros 继承了 linux 的所有特性Linux 上可以做的事情 ros 都可以做。
mavros 又是对 ros 的更高层次的封装，mavros 向 ros 添加了争对与 mavlink 协议的各种消息和服务，相当于我们可以更方便的解析mavlink 协议。如果我们不使用 mavros，那么我们就必须自己写代码对 mavlink 进行解析，并且设计自己的代码框架，而且不能使用 ros 的很多工具库。并且现在很多第三方工具（比如视觉识别），都完整的支持 ros，所以使用 mavros，会给我们的开发带来很多好处。

3.Gazebo

Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，