点云不同数据格式的转化方法：ASC,PCD,PLY

点云不同数据格式的转化方法：ASC,PCD,PLY

最近在做PCL环境下的ICP配准，遇到了点云数据的格式问题，我的ICP代码是使用PLY格式的点云，其他格式运行会报错，所以做了一下转换点云格式的方法总结。
1.ASC转PCD
以下代码基于Python环境。步骤：
（1）将ASC文件中的数据复制到一个txt文件中；
（2）将txt点云数据和python程序文件放入文件夹；
（3）双击python程序文件，启动，会自动在文件夹下生成你需要的PCD 文件。(注意：代码中的文件路径要改）
如图：

import time
from sys import argv
#script,filename = argv
filename = "22.txt"
print ("the input file name is:%r." %filename)

start = time.time()
print("open the file.....")
file = open(filename,"r+")
count = 0