【移动机器人技术】move_base增加运动禁区——电子围栏

在机器人建图之后，希望确定一块禁区不让机器人在此运动，可通过如下步骤实现：

1、用专用的工具修改.pgm文件

机器人建图完成后，会生成.pgm的地图文件，采用专门的软件工具可以对其修改。
推荐软件ROS Map Editor，是Python包，运行文件即可。
在地图上禁止机器人运动的区域绘制障碍物，就会在地图的静态层中加入物体。

2、配置参数

在局部规划用的local_costmap在考虑规划时，考虑三个层。

local_costmap:
   plugins:
    - {name: static_layer,            type: "costmap_2d::StaticLayer"}
    - {name: obstacle_layer,      type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
    - {name: inflation_layer,     type: "costmap_2d::InflationLayer"}

3、加载使用

按以上操作，机器人在全局路径规划和局部路径规划时，都将考虑静态层上的障碍物，可达到电子围栏的期望效果。

4、特别说明

• 此方法的缺点
  当机器人定位存在一定偏差后，静态障碍物和动态障碍物不重叠，障碍物在地图中的占比会较大，机器人的可行区域会变小。所以定位不准的走廊空间中，机器人行走流畅度降低。
• 不影响定位精度
  原因是本方案采用cartographer模块定位，不适用修改后的pgm地图，定位与地图相对独立。