六轴机械臂电控介绍

        六轴机械臂通常是10kg负载，常用的有埃夫特，库卡，发那科等，其组成部分及用法如下。

        本体部分，由底座和六个依次连接的连杆组成，每个连杆由一个电机带动，从底座到末端的轴依次是，轴一带动整个机械臂旋转，轴二相对轴一在平面内旋转，轴三相对轴二在平面内旋转，轴四垂直轴三旋转，轴五相对轴四平面内旋转，轴六垂直于轴五旋转。其中轴六末端有螺丝孔可带自制夹具。每个轴的伺服电机功率不一样，轴一二功率1kw,轴三四400w轴五六200w。

        控制柜部分，控制柜内部分为电源部分和控制电气部分，电源由航空插头接入电柜内，通过变压器和稳压器以及滤波器分别转为220/380/24v稳定电压。控制电气部分由一个信号转接板和六个伺服控制器以及一个控制器组成，每个伺服控制器之间通过ethernet通信通过网线相互连接。接收控制器发送的通信指令，并同时向控制器返回应答报文和故障码。每个伺服电机可通过面板单独操作并可配置参数。控制器可以带io扩展模块，扩展模块可以与plc通信，并带有cf卡，可以记录配置以及轨迹等参数。

       示教盒部分，示教盒通过航空插头接入控制器内，示教盒有钥匙和急停按钮，可以切换手动自动模式，示教盒有六轴的手动按键，可以单独移动每个轴进行示教，配有触控笔，操作触控面板。示教时手动模式，跑轨迹切换到自动模式，逐行运行轨迹点位，按轨迹点进行差补运算控制伺服六轴同时运动。示教盒可以设置电子围栏，每个轴的最大工作位置等。

        本体与控制柜通过两条电机线和编码器线连接，长度不超过20米。现场布置好本体与控制柜后可以接线，进行标定以及手动测试和自动测试。