movebase存在的问题

movebase重大bug

解析：当机器人在PLANNING状态时，只会开启plan线程，而不会发布速度及其他操作（在executeCycle函数中switch中只会进入PLANNING），而在plan线程中，当运行满足（makplan规划不出路径->当前处于PLANNING状态->未超出设定的全局规划失败次数）三个条件时程序竟然什么也不做，一直规划，直到超出设定的全局规划失败次数才会进入recovery，然后就导致这过程中没有人发布速度，一直按上一次控制状态CONTROLLING发布的速度行驶，导致软件飞车。

复现的话只需要导航到目标点，在其运动过程中再次导航到一个被占用的目标点（注意在全局规划容差之外，也就是不可能到达的位置，目标点在一个厚厚的墙里就不错），此时机器人会一直按最后一个速度行驶，此时站到机器人前面会被机器人拖行。

尝试操作：

1. 在满足该三个条件时，将state设为控制状态CONTROLLING，这样的话，只要PLANNING状态失败一次就进入控制状态，这样虽按照老路径进行导航，但是却不会发生软件飞车导致碰撞。
2. 在满足条件时，直接发布0速度，而不改变他的状态，但是会导致机器人急停