movebase重大bug
解析:当机器人在PLANNING状态时,只会开启plan线程,而不会发布速度及其他操作(在executeCycle函数中switch中只会进入PLANNING),而在plan线程中,当运行满足(makplan规划不出路径->当前处于PLANNING状态->未超出设定的全局规划失败次数)三个条件时程序竟然什么也不做,一直规划,直到超出设定的全局规划失败次数才会进入recovery,然后就导致这过程中没有人发布速度,一直按上一次控制状态CONTROLLING发布的速度行驶,导致软件飞车。
复现的话只需要导航到目标点,在其运动过程中再次导航到一个被占用的目标点(注意在全局规划容差之外,也就是不可能到达的位置,目标点在一个厚厚的墙里就不错),此时机器人会一直按最后一个速度行驶,此时站到机器人前面会被机器人拖行。
尝试操作:
- 在满足该三个条件时,将state设为控制状态CONTROLLING,这样的话,只要PLANNING状态失败一次就进入控制状态,这样虽按照老路径进行导航,但是却不会发生软件飞车导致碰撞。
- 在满足条件时,直接发布0速度,而不改变他的状态,但是会导致机器人急停