采用Cartographer纯定位模式覆盖原有地图问题

针对采用Cartographer进行纯定位模式会出现新地图覆盖先验地图的问题，原因是Cartographer在进行纯定位的时候会进行子图建立，也是一个建图的过程，将建立的子图与先验地图进行匹配来得到机器人的位置信息的，所以会覆盖先验地图很正常，要解决这个问题也很简单。

首先在启动定位的launch文件之后查看以下自己的话题rostopic list；

不出意外会有一个/map的话题，使用rostopic info /map命令去查看它的订阅和发布，它的发布者应该是Cartographer的cartographer_occupancy_grid_node，它同时会订阅submap_list。

总结以下，cartographer_occupancy_grid_node这个节点的订阅里面有submap_list，发布有map，因为submap_list是会改变的，所以map也会改变，那么解决方法就是，map的发布给注释了，也就是注释cartographer_occupancy_grid_node，那么另一个问题又来了，的确不会出现覆盖的情况了，但我原本的先验地图也没有了，我仍然需要发布map这个topic，可以采用map_server这个包来发布。

总结：

在launch文件里把cartographer_occupancy_grid_node这个节点注释了，然后在launch中加入节点，配置如下：

<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="你的地图绝对路径/地图文件名.yaml"  />

再运行launch就没问题了。