操作系统ros入门

什么是ROS

ROS(Robot Operating System)
是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS的实战练习

在Ubuntu16或18系统中，安装对应版本的ROS软件；熟悉ROS基本命令；运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。

1. 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 执行下面命令

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4. 开始安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5. 成功后
   
6. 添加ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 结果
   打开第三终端

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

总结

中途出现了很多问题，找室友问清楚了，我不是一个人在战斗！