本文探讨了强化学习中采样速度的重要性，特别是介绍了NVIDIA的Isaac Gym如何通过GPU并行仿真，将采样速度提升两个数量级。Isaac Gym在单块GPU上可实现一小时内采集一亿步，对比CPU环境显著提升了效率。文章还讨论了多Worker、Vectorized Env等加速策略，并展望了Isaac Gym对强化学习库设计的影响。
仿真环境的采样速度慢，是强化学习的一个瓶颈。例如，论文中常用的 MuJoCo 环境，台式机或服务器的 CPU 上运行仿真环境，一小时大概采集十万或百万步（1e5 或 1e6 步）；训练一个智能体（收敛后）需要十多个小时。
加快仿真环境的采样速度，通常有以下方法：
- 增加并行的 Worker 数（Multiple workers）
- 增加并行的 Env 数（Vectorized Env）
NVIDIA 的 Isaac Gym（上图中右下角），用单块 GPU 一小时内可以采集一亿步（1e8 步）。也就是说，GPU 上的并行仿真环境，采样速度快了两个量级！ 下图是我们的一组测试结果
Isaac Gym 的命名根据 Isaac Newton 艾萨克 · 牛顿
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