ardupilot开发 --- RTSP视频流篇

干了这碗汤

已于 2024-07-04 23:15:47 修改

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分类专栏：无人机/建模/PX4/Adurpilot/Pixhawk Ubuntu 文章标签： Ardupilot

于 2024-06-19 18:34:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43321489/article/details/139802045

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0. 一些概念

RTSP是 TCP/IP 协议体系中的一个应用层协议，该协议定义了一对多应用程序如何有效地通过 IP 网络传送多媒体数据。RTSP在体系结构上位于RTP和RTCP之上，它使用TCP或UDP完成数据传输。
RTSP服务、RTSP推流、RTSP拉流，缺一不可，尤其是RTSP服务。
RTSP服务器、RTSP客户端。推流和拉流都是由客户端发起，向服务器发起对应的请求。RTSP推流一般由RTSP相机或app发起，RTSP拉流一般由上位机的app发起。
RTSP服务器默认端⼝是554，在客户端SETUP的时候会把⾃身的RTP和RTCP端⼝告知服务器。在RTSP的session建⽴后，会使⽤RTP/RTCP在约定好的端⼝上传输数据。
向服务端推流
从服务端拉流

1. Ubuntu搭建RTSP服务器的方式

live555
live555 Media Server

gstreamer
gst-rtsp-server包
c++编写
注意：安装gstreamer-1.0时并不会自动安装gst-rtsp-server，gst-rtsp-server需要另行通过make方式安装，如下：

git clone  -b 1.8 https://github.com/GStreamer/gst-rtsp-server.git  //下载源码
cd gst-rtsp-server      
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
sudo make
sudo make install

FFmpeg
搭建不了服务，只能推流或拉流！
rtsp-simple-server
go语言编写
EasyDarwin
easy-darwin
ZLMediaKit
推荐使用！！
使用文档：https://github.com/ZLMediaKit/ZLMediaKit/wiki/快速开始

2. 在Ubuntu上搭建RTSP服务器

推荐使用ZLMediaKit，以Ubuntu为例：
ZLMediaKit使用文档：https://github.com/ZLMediaKit/ZLMediaKit/wiki/快速开始

下载

git clone --depth 1 https://gitee.com/xia-chu/ZLMediaKit
cd ZLMediaKit
git submodule update --init
# 安装依赖，可选。参考文档

编译

cd ZLMediaKit
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

运行

cd ZLMediaKit/release/linux/Debug
#通过-h可以了解启动参数
./MediaServer -h
# 以守护进程模式启动：主进程关闭自动重启。需要加sudo，因为544端口需要管理员权限！！！！
sudo ./MediaServer -d &
# 设置log打印等级：0~4，等级越高越简洁，下图是等级0
sudo ./MediaServer -d -l 0 &

关闭服务
```
sudo killall -2 MediaServer
```
log
log保存在ZLMediaKit/release/linux/Debug/log中。

推流测试
要先开启RTSP服务再推流不然会报类似下面的错误：
在这里插入图片描述

用ffmpeg 推：

# ZLMediaKit的RTSP服务默认端口是554，可缺省！/live是参数之一，不能少！！！
ffmpeg -re -i "/path/to/test.mp4" -vcodec h264 -acodec aac -f rtsp -rtsp_transport tcp rtsp://127.0.0.1/live/test

推流成功后查看ZLMediaKit的log可以得到更多有用的信息：
在这里插入图片描述

拉流播放测试
```
ffplay -rtsp_transport tcp -i rtsp://127.0.0.1:554/live/test
```
注意：rtsp地址要与推流地址保持一致，不然无法拉取和播放！！注意live是参数不能漏！！

3. 推流

要先开启RTSP服务再推流不然会报类似下面的错误：
在这里插入图片描述

ffmpeg

# ZLMediaKit的RTSP服务默认端口是554，可缺省！/live是参数之一，不能少！！！
ffmpeg -re -i "/path/to/test.mp4" -vcodec h264 -acodec aac -f rtsp -rtsp_transport tcp rtsp://127.0.0.1/live/test

推流成功后查看ZLMediaKit的log可以得到更多有用的信息：
在这里插入图片描述

opencv + ffmpeg

int main(int argc, char **argv)
{
	//rtsp
	std::string rtsp_server_url = "rtsp://127.0.0.1:554/live/0";
	std::stringstream command;
	command << "ffmpeg ";
	// inputfile options
	command << "-y "  // overwrite output files
	<< "-an " // disable audio
	<< "-f rawvideo " // force format to rawvideo
	<< "-vcodec rawvideo "  // force video rawvideo ('copy' to copy stream)
	<< "-pix_fmt bgr24 "  // set pixel format to bgr24
	<< "-s 640x480 "  // set frame size (WxH or abbreviation)
	<< "-r 30 "; // set frame rate (Hz value, fraction or abbreviation)
	command << "-i - ";
	// outputfile options
	command 
	<< "-c:v libx264 "  // Hyper fast Audio and Video encoder
	<< "-pix_fmt yuv420p "  // set pixel format to yuv420p
	<< "-tune:v zerolatency "
	<< "-preset ultrafast " // set the libx264 encoding preset to ultrafast
	<< "-f rtsp " // force format to flv for rtmp, rtsp for rtsp
	<< rtsp_server_url;

	FILE *fp = nullptr;
	try {
		cv::Mat frame;
		vpRealSense2 rs2;
		std::string product_line2 = rs2.getProductLine();//获取相机信息
		std::cout << "Product line: " << product_line2 << std::endl;
		rs2::config config2;
		config2.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_RGBA8, 30);//配置相机
		config2.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
		config2.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 640, 480, RS2_FORMAT_Y8, 30);
		rs2.open(config2);//启动相机
		vpCameraParameters cam2 = rs2.getCameraParameters(RS2_STREAM_COLOR);//获取相机 内参
		vpImage<vpRGBa> I2(rs2.getIntrinsics(RS2_STREAM_COLOR).height, rs2.getIntrinsics(RS2_STREAM_COLOR).width);//定义用于二维码检测的 灰度图
		
		vpDisplayX display2;
		display2.init(I2, 100, 100, "DRONE VIEW");
		vpDisplay::display(I2);
		vpDisplay::flush(I2);
		// 在子进程中调用 ffmpeg 进行推流
		fp = popen(command.str().c_str(), "w");
		// 将 cv 读到的每一帧传入子进程
		if (fp != nullptr)
		{
			std::cout << "fp != nullptr" << std::endl;
			while (1)
			{
			rs2.acquire(I2);//获取当前图像
			//rtsp
			vpImageConvert::convert(I2, frame);
			if(frame.empty()) continue;
			fwrite(frame.data, sizeof(char), frame.total() * frame.elemSize(), fp);
			vpDisplay::display(I2);
			vpDisplay::flush(I2);
			}
			pclose(fp);
			return 0;
		}
		else
		{
			pclose(fp);
			std::cout << "fp == nullptr" << std::endl;
			return -1;
		}
	}
	catch (const vpException &e) {
		pclose(fp);
		std::cout << "Caught an exception: " << e << std::endl;
		return -1;
	}
}

4. 拉流、播放

gstreamer

gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://127.0.0.1:554/live/test
gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.190:554/client0x
gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.61:554/client1x
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.70:554/client0x ! rtph264depay ! h264parse ! decodebin ! autovideosink
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.61:554/client1x ! rtph264depay ! h264parse ! decodebin ! autovideosink

vlc
```
vlc rtsp://127.0.0.1:554/live/test
```

ffmpeg

ffplay -rtsp_transport tcp -i rtsp://127.0.0.1:554/live/test

opencv拉取RTSP视频流

cv::VideoCapture cap;
cap.open("rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.61:554/client1x",cv::CAP_GSTREAMER);
cv::Mat frame;
while(cv::waitKey(1) < 0) // Press any key to exit
{
    if (!cap.read(frame))
    {
        cerr << "No frames grabbed!\n";
        break;
    }
}
}

待续…