ardupilot开发 --- opencv 篇

0. 一些概念

官网：https://opencv.org/

1. 卸载

1.1 apt 方式安装的卸载方式

sudo apt-get --purge remove libopencv
sudo apt-get --purge remove libopencv-dev
sudo apt-get --purge remove libopencv*
sudo apt-get --purge remove opencv
sudo apt-get --purge remove *opencv*
sudo apt-get autoremove
sudo apt-get autoclean

手动sudo rm-rf的方式把卸载过程中提示的没删除的文件夹删除：

查看卸载残留：

sudo find /usr/ -name "*opencv*"

手动删除残留文件：
sudo find /usr/ -name "opencv*" | xargs sudo rm -rf

1.2 make install 方式安装的卸载方式

cd ~/opencv-ws/opencv/build
make uninstall

查看卸载残留：

sudo find /usr/ -name "*opencv*"

手动删除残留文件：
sudo find /usr/ -name "opencv*" | xargs sudo rm -rf

2. 安装

安装可参考：
【1】https://opencv.org/get-started/
【2】https://docs.opencv.org/4.x/df/d65/tutorial_table_of_content_introduction.html

2.1 apt 方式安装

sudo apt-get install libopencv-dev
默认安装位置：usr/local

2.2 编译源码方式安装

通过apt安装的opencv其实并不是完整的opencv，因为如cudev、cudaarithm、cudawarping等包并没有包含在 libopencv-contrib-dev package 中。因此，通过编译源码的方式安装opencv是非常有必要的。

• 先安装一些依赖

sudo apt-get install libx11-dev liblapack-dev libeigen3-dev libv4l-dev libzbar-dev libpthread-stubs0-dev libjpeg-dev libpng-dev

• 下载源码

mkdir -p ~/opencv-ws
cd ~/opencv-ws
git clone https://github.com/opencv/opencv
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib
cd opencv && mkdir build && cd build

• 配置

cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules -DWITH_CUDA=ON -DBUILD_opencv_cudev=ON -DBUILD_opencv_cudaarithm=ON -DBUILD_opencv_cudawarping=ON ../

注意：在Cmake过程中会从互联网下载一些文件以满足库依赖性，连接故障可能导致某些模块或功能关闭或表现不同。

• 编译并安装

make -j$(nproc)
$ sudo make install

默认安装位置：usr/local