ardupilot开发 --- opencv 篇

0. 一些概念

官网：https://opencv.org/

1. 卸载

1.1 apt 方式安装的卸载方式

sudo apt-get --purge remove libopencv
sudo apt-get --purge remove libopencv-dev
sudo apt-get --purge remove libopencv*
sudo apt-get --purge remove opencv
sudo apt-get --purge remove *opencv*
sudo apt-get autoremove
sudo apt-get autoclean

手动sudo rm-rf的方式把卸载过程中提示的没删除的文件夹删除：

查看卸载残留：

sudo find /usr/ -name "*opencv*"

手动删除残留文件：
sudo find /usr/ -name "opencv*" | xargs sudo rm -rf

1.2 make install 方式安装的卸载方式

cd ~/opencv-ws/opencv/build
make uninstall

查看卸载残留：

sudo find /usr/ -name "*opencv*"

手动删除残留文件：
sudo find /usr/ -name "opencv*" | xargs sudo rm -rf

2. 安装

安装可参考：
【1】https://opencv.org/get-started/
【2】https://docs.opencv.org/4.x/df/d65/tutorial_table_of_content_introduction.html

2.1 apt 方式安装

sudo apt-get install libopencv-dev
默认安装位置：usr/local

2.2 编译源码方式安装

通过apt安装的opencv其实并不是完整的opencv，因为如cudev、cudaarithm、cudawarping等包并没有包含在 libopencv-contrib-dev package 中。因此，通过编译源码的方式安装opencv是非常有必要的。

• 先安装一些依赖

sudo apt-get install libx11-dev liblapack-dev libeigen3-dev libv4l-dev libzbar-dev libpthread-stubs0-dev libjpeg-dev libpng-dev

• 下载源码

mkdir -p ~/opencv-ws
cd ~/opencv-ws
git clone https://github.com/opencv/opencv
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib
cd opencv && mkdir build && cd build

• 配置

cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules -DWITH_CUDA=ON -DBUILD_opencv_cudev=ON -DBUILD_opencv_cudaarithm=ON -DBUILD_opencv_cudawarping=ON ../

注意：在Cmake过程中会从互联网下载一些文件以满足库依赖性，连接故障可能导致某些模块或功能关闭或表现不同。

• 编译并安装

make -j$(nproc)
$ sudo make install

默认安装位置：usr/local

3. 检查OpenCV是否编译了FFmpeg支持

参考：文心一言 搜索关键句“检查OpenCV是否编译了FFmpeg支持”

• 方法1，检查OpenCV的编译配置
  查看CMake的输出或CMakeCache.txt文件来确认FFmpeg是否被成功包含。
• 方法2，使用OpenCV的cv::getBuildInformation()
  ifOpencvSupportFFmpeg.cpp：

  #include <cstdio>
  #include <opencv2/opencv.hpp>  
  #include <iostream> 
  int main(int argc, char **argv){
      std::string info = cv::getBuildInformation();  
      std::cout << info << std::endl;  
    
      // 你可以搜索字符串来查找"FFmpeg"  
      if (info.find("FFmpeg") != std::string::npos || info.find("ffmpeg") != std::string::npos || info.find("FFMPEG") != std::string::npos) {  
          std::cout << "FFmpeg support is enabled." << std::endl;  
      } else {  
          std::cout << "FFmpeg support is not enabled." << std::endl;  
      }  
    
      return 0; 
  }
  

  CMakeLists.txt：

  # 顶层
  cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
  project(RTSPio VERSION 0.1)
  # 寻找OpenCV库  
  find_package(OpenCV REQUIRED)  
  
  # ifOpencvSupportFFmpeg
  # 添加可执行文件 
  add_executable(ifOpencvSupportFFmpeg)
  target_sources(ifOpencvSupportFFmpeg PRIVATE ifOpencvSupportFFmpeg.cpp)
  # 添加头文件
  target_include_directories(ifOpencvSupportFFmpeg PRIVATE /usr/include/opencv4/)
  # 链接OpenCV库  
  target_link_libraries(ifOpencvSupportFFmpeg ${OpenCV_LIBS})
  

4. 检查OpenCV是否编译了某模块/库的支持

方法同上一节。