ardupilot开发 --- GPIO 篇

一些概念

• 参考：Copter ~> Advanced Configuration ~> GPIOs
  或：Servos

• 飞控GPIO pins的用途由SERVOx_FUNCTION参数来指定，常用的用途如：

  • 用作传统的GPIO功能；
  • 用作MOTOR的控制信号；
  • 用作PWM信号输出，控制PWM设备。
  • 用作SERVO信号输出。控制伺服设备如伺服电机；
  • 用作输入信号，如电机的转速测量；
  • 等等…
    

• 对于4.2以上版本的ardupilot，对于PWM / SERVO / MOTOR功能的使用和设置方式不同于以往。控制参数由原来的 BRD_PWM_COUNT变为 SERVOx_FUNCTION。

• 控制参数

  • SERVOx_FUNCTION
  • SERVO_GPIO_MASK

• 飞控的GPIO pins 主要用于PWM / SERVO / MOTOR功能，即：

  • PWM信号输出。用于控制支持PWM控制的设备。
  • 伺服信号输出。用于控制伺服设备，如伺服电机、舵机。
  • 电机控制信号。本质上是PWM信号。
    

• MAIN pins 和 AUX pins
  飞控的 GPIO pins 由 MAIN pins 和 AUX pins组成。
  其中MAIN pins是飞控主处理器的 gpio pins；AUX pins是飞控副处理器的 gpio pins。
  

• GPIO pins 的物理引脚映射
  参考：GPIO “PIN” NUMBER
  例如，MAIN pin 1~8分别映射到f飞控主处理器的GPIO引脚号101至108。
  在hwdef.dat 声明映射关系！

• 如果SERVOx_FUNCTION用作remote device使用（DroneCAN or KDECAN ESC,），那么可以SERVO_GPIO_MASK来配置GPIO功能。

用作SERVO

待续…

用作MOTOR

待续…

用作PWM

比如用遥控器通道控制某个pin的PWM值，可以这样设置：
是设置为RCPassThru还是RCIN10？？