ardupilot开发 --- 外设适配器、拓展外设、AP_Periph、DroneCAN 、UAVCAN 篇

什么是外设适配器，为什么要拓展外设？

飞控的外设接口有限，如串口只有8个，I^2C只有一个，CAN口只有一个，这些接口数量如果不能满足预期的传感器数量，那么就需要对这些接口进行拓展，外设适配器可以看做是充当接口拓展功能的存在，当然它本身就是飞控的一个外设。飞控、外设适配器、拓展传感器 他们之间的关系可以用下图来简单概括：

• 飞控先用CAN总线与外设适配器连接，外设适配器再与其他传感器通过CAN、UART、IIC接口连接，达到扩展接口的效果：
  
• 飞控直接用CAN口与CAN外设（CAN传感器）连接：
  

目前支持的CAN外设、CAN外设适配器、外设适配器产品列表：

DroneCAN Peripherals

外设固件、外设适配器固件

与ArduPilot一样，可以指定target board、传感器驱动等来进行编译。使用单个配置文件（hwdef.dat）完成的AP_Periph板的所有固件构建配置定义了设备的输入/输出以及将包括哪些设备驱动程序，其方式与飞控板相同！！

• 现有的飞控固件、外设固件：
  https://firmware.ardupilot.org/
• 硬件定义文件
  hardware definition files
• 编译 新飞控、自定义飞控、新外设板、新外设适配器板
  Porting to a new flight controller board

以 mRobotics DroneCAN Adapter Node 为例

• mRo CAN Node 是与ArduPilot的合作项目。它最初的愿望是让CAN外围设备在无人机社区中更标准。
• 有了这个板子，您可以很容易地利用ArduPilot驱动程序库支持的GPS、基于I2C和GPIO（如 安全开关）的外围设备转换为DroneCAN总线外围设备。
  
• 后续再根据参考文献补充完整…
• 参考文献
  mRobotics DroneCAN Adapter Node
  DroneCAN Adapter Node
  DroneCAN Adapter Setup
  DroneCAN Setup
  DroneCAN Setup