ardupilot开发 --- 导航、制导与控制 篇

1. 导航、制导、控制的关系

航天航空领域中有几个常见的词叫 Guidance, Navigation and Control。
这几个概念的解释如下：

• 制导，Guidance，即轨迹规划（Trajectory Planning），从起始位置/状态到目标位置/状态全程的位移、速度、加速度规划。
• 导航，Navigation，指的是 “the state at a given time”，即某一时刻运动体处的位置、状态。这会让你觉得这与我们日常生活中所说用某某地图“导航”的概念相差很大，日常中说的“导航”其实就是这里的制导+导航，它不仅给你规划了路线(制导)，还告诉你所处的当前位置(导航)。
• 控制，Control，在构型空间（Configuration Space）依据具体的控制律（Control Law）控制执行器，达到制导要求的状态。

用个简化的例子说，比如从香港到旧金山的航班，制导相当于全程的航行规划，导航告诉你当前飞机飞到哪个位置了，控制是实时的发动机及机翼动作。
​根据《简明牛津字典》中关于“导航”的定义，它包含两个方面：一者是指运动体某刻的位置和速度，这是“the science of navigation”；二者是指从一点至另一点的路线规划和保持（含避障），与 guidance、pilotage、routing 相近，这是“the art of navigation”。我们姑且理解成导航之“理与艺”吧。这样看来，貌似我们通常情形下讲的“导航”，与“制导”也有一定重叠部分。*

这几个概念的解释参考了这里

2. 制导与控制中用到的坐标系

• 惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）
  惯性导航系统：是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。更多

• 待续…

3. 经典的路径规划方法

制导涉及路径规划，而路径规划又避不开避障。

https://blog.csdn.net/bitkevin/article/details/119985976
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134
总结 | 六大路径规划算法

待续…

其他参考文献

https://blog.csdn.net/qq_38962956/article/details/108584553