(一)在Ubuntu20.04上安装ROS2

根据 官网，可找到已安装好的Ubuntu20.04适合的 版本和安装步骤，所以我的工作主要是记录我干了什么。

〇、确定系统，选定版本(版本选择指导)

（理由：“Installing from Debian packages is the recommended method. It’s more convenient because it installs its necessary dependencies automatically. It also updates alongside regular system updates.”）

源码安装的推荐教程

一、根据安装步骤，首先确定自己电脑是否支持UTF-8编码

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ echo $LANG
en_US.UTF-8

OK 跳过这个 Set locale 步骤

二、添加ROS 2 仓库

需要将ROS 2 apt存储库添加到系统中。

1、首先授权密钥(authorize our GPG key with apt like this:)

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

稍加等待，下载和安装完成

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
OK

在实现的时候遇到  gpg：no valid openpgp data found 的问题，发现链接被墙啦；

解决方法：rosdep init 或者rosdep update 连接错误的解决办法

问题1：ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc 之类的错误，可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。

解决方法：修改hosts文件，添加这个网站的ip地址。

#打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

#在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

来源：Ubuntu 20.04下源码编译安装ROS 2 Foxy Fitzroy

2、然后把这个仓库添加到自己的源列表中

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

三、 安装 ROS 2 包

1、Update your apt repository caches after setting up the repositories.

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~/ros2_foxy$ sudo apt update

为什么会出现这个奇怪的路径呢，因为我看错教程了……执行到了 源代码安装的 vcs import src < ros2.repos 这个命令，执行了一半，不知道之后会不会出问题。可能需要执行一下源代码安装教程的最后一部——卸载……

2、Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~/ros2_foxy$ sudo apt install ros-foxy-desktop

3、ROS-Base Install (Bare Bones): Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools.

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ sudo apt install ros-foxy-ros-base

我在这一步之前执行了那个卸载步骤 (fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ rm -rf ~/ros2_foxy)

四、环境配置

1、让启动脚本生效(在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码)

Set up your environment by sourcing the following file.

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

2、安装argcomplete（可选）

(ROS 2 command line tools use argcomplete to autocompletion. So if you want autocompletion, installing argcomplete is necessary.)

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ sudo apt install python3-argcomplete

五、尝试一些例子

例一：

结果：

发送和接收

例子二：

小海龟实现参考

小海龟画矩形的例子

 

运行一段时间后

成功！

 

ps：可以配置一下环境变量，在~/.bashrc 文件中加入 source /opt/ros/foxy/setup.bash 。这样就可以不需要每次打开新的终端都执行source命令了

方法一：

vim ~/.bashrc , 加入  source /opt/ros/foxy/setup.bash

方法二：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc