2021.12.24 Coordinated Throttle and Brake Fuzzy Controller Design for VehicleFollowing

节气门和制动器的协调控制是一体的

车辆纵向控制的主要挑战。这个

主要困难在于复杂性和不确定性

车辆动力学，以及切换的必要性

在油门和刹车之间。分层控制系统

提出了一种由上层控制器确定控制参数的方法

受控车辆的期望速度/加速度，同时

提出了节气门/制动模糊控制系统作为下位机

液位控制器。为了协调两个速度执行器，a

设计了逻辑开关。仿真结果表明，该方法是可行的

配备拟用纵桥的自动化车辆

控制系统具有良好的速度/间距跟踪能力，以及

它们也能适应速度变化的干扰

及道路等级。此外，节气门的操作

刹车平稳，驾驶舒适性好

确保。

本文的组织结构如下：第二节介绍

分层控制结构和上层控制。

节气门与制动协调模糊控制器的设计

第三节说明。第四节说明

用于仿真的纵向车辆模型，以及

模拟结果见第五节。一些结论

在第六节中给出。