Matlab的ACC模型

已于 2022-10-17 19:35:44 修改
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分类专栏： 日记 simulink学习 MPC 文章标签： 汽车
于 2022-10-17 19:33:00 首次发布
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C:\Users\Documents\MATLAB\Examples\R2020b\mpc\AdaptiveCruiseControlExample

首先看一下官方写的demo的效果图

 

模型有三个状态量：delta_d,delta_v,a

 效果图

原有模型，你可以看到，是一个封装起来的模块

 

 那么接下来自己用mpcDesinger搭建一个

原理如下：

 控制器效果图

 控制器参数

 名义值和单位范围，

名义值：可以理解为你期望多少，我期望我的控制器输出38m的间距，20m/s的速度，后边是单位范围，

控制时域设置为30，控制时域为3时效果较好

 

 预测时域设置为50，效果比较平滑

 

 

 控制器效果要像一个控制器；

悄悄笙箫
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