CARMA

由联邦公路管理局（FHWA）领导的一项倡议，旨在促进合作驾驶自动化（CDA）的研发。CARMA的首要目的是通过自动化车辆协同工作和道路基础设施来改造交通，提高效率和安全性。

CARMA平台是一个开源软件（OSS），使研究人员和工程师能够在配备适当的车辆上开发和测试其合作驾驶自动化（CDA）功能，为车辆品牌和型号之间的互操作性以及在我国道路上安全引入该技术奠定基础。最新版本使研发（R&D）能力能够支持运输系统管理与运营（TSMO）。CARMA建立在一个灵活的框架上，旨在轻松共享并集成到包括乘用车和重型卡车在内的多种车型中。

Built on Top of ROS:鼓励模块化设计，以便可以轻松地更换组件，以试验不同的组合

Planning Plug-in Application Programming Interface (API):允许用户安装用于车辆行为和轨迹的战略规划或战术规划的插件，以执行特定的算法和协作交互

Controller Plug-in API:允许用户为低级运动规划算法安装新插件

Hardware Driver API: ：允许将平台安装在任何装备正确的车辆上，只要安装了连接到各种车辆传感器和控制器设备的驾驶员即可

具有以SAE J2735格式编写/发送和接收/解析V2X消息的内置功能，并且可以与任何无线电设备一起工作

CARMA平台为自动驾驶系统（ADS）提供了合作研究功能，CARMA云使道路能够提供信息，支持并实现新TSMO战略的安全运营。这项技术通过通信促进了车辆和道路基础设施之间的合作。通过提供有关CARMA云未来发展的信息（如基本出行、交通事件管理、道路天气管理和工作区管理），CARMA平台使自动化车辆能够与基础设施和其他车辆互动和合作，从而提高现有交通系统的性能。

We invite industry and academia interested in the FHWA's automated vehicles research to collaborate with us on GitHub.

Documentation & Resources - CARMA Platform - Confluence (atlassian.net)