论文略读：城市道路场景下车辆编队运动规划与控制算法研究

1. 一些观点：

        （1）我曾经认为不能复现的论文都是垃圾。我现在看到能够量产的论文之后发现，论文的复现实属难得，即使给你代码，反复钻研，一个月之久才敢说略微看懂，所以论文的复现实在是可遇不可求，基于各种原因，大家都不会把辛苦钻研的东西放出来。

        （2）我曾经以为，读论文是学技术最慢的方式，因为充斥着各种”假“、晦涩。我现在认为读论文是学技术最快的方式，你可以轻而易举的了解到思路、方法、技术手段、来源。

2.

        对于传统车辆工程的学生来说，代码能力差、公式推导能力不强。想要做出高层次论文实属不易，（1）死磕理论，如控制理论，往往死的很惨（2）广纳百川、推陈出新、广泛结合。

        对于一个硕士来说，短短三年，如何结合工作和论文，我认为下述论文是一个典范。每一个论文都有它的背景，不要妄想去复现它，而要试图去理解他，因为每个人的导师、课题组、实习经历、直系师兄、科学训练情况天差地别，所以不想要复现，想的如何做出自己的论文，结合看的资料、手头有的资源。

        ”不要妄想去复现，不要不想去复现“。balance

3. 一篇好论文

 3.1 绪论

 前车历史轨迹构造参考路径，图森采用的是这种方法。

 典型的dp，lattice做法。

 横向和纵向功能 

 课题组资源和实习经历的展示，rosbag,资源一般的学生接触不到。

 传统做法，没啥好说的。

 老王

 3.2 研究背景

一些全局路径规划的参考文献

 参考文献【29】

 参考文献【32】

 参考文献【38】

 参考【35】

 参考【37】

 参考【44】

 参考【46】

 李升波、李永福、边有刚的论文大多为真、，但抽象

参考【54】

 李正磊可以复现

 stanely算法。

 3.3 创新点

可以看出，研究广，但不追求理论

 

 第三章可以看看

 4 第二章

 

 

 

公式应该是对的，很简单。

 

 

 

 车辆坐标系-世界坐标系

5.第三章

双模式：巡航+避障

 笛卡尔

 

 

 

 

 

 

 上边这一部分见老王。

5.1 前车历史路径构建于平滑

不可以实时，作者应该做过一定实车试验或者看过大公司文档

 似曾相识

 

 

 

 

 

 

 没啥好说的，见老王；

 参考文献【73】

 

跟或不跟？？？创新点，谁想做，哈哈哈，细分场景，还可以继续做

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 对apollo很熟悉呀，貌似在企业实习过。好好学，面试用

 

 

 这部分，我不会，学习一下。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 这工程化经验，牛呀。

 

 

 

 

 

 

 

 这一部分做的过于简陋了。危险不危险不能只靠距离，最起码弄个TTC吧

 

 

 很简单的一个东西

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

resim

 

 6.第四章

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 考虑了执行器的实延补偿

 

 

 

 

 不光学生，主机厂也只知道这些参数。

 

 

 

 

熟悉