在docker容器中使用nvidia显卡渲染rviz2界面

在docker容器中启动ros2，在启动rviz2可视化时，可能会出现rviz渲染锯齿严重的问题，当可视化对象过多，容易出现卡顿。导致这些问题的原因是ubuntu默认使用了软件进行图形渲染，而不是使用gpu。
为了处理这个问题可以现在宿主机上设置使用nvidia gpu进行图形渲染。然后在启动docker容器时设置并允许容器使用主机上所有可用的 GPU 和 NVIDIA 驱动程序的所有功能。

1. 宿主机设置nvidia gpu渲染

首先要确定已经安装了gpu显卡驱动。

然后在宿主机运行如下命令：

sudo apt udate
sudo apt install mesa-utils
glxinfo | grep -i opengl

这时会出现如下界面：
如果OpenGL render string： 出现了显卡相关信息，表明当前用的是显卡渲染桌面，如果出现的是llvm，说明是使用软件渲染桌面。这时需要设置为使用nvidia 显卡渲染，命令如下：

sudo prime-select nvidia

设置完成后再使用"glxinfo | grep -i opengl"命令查看是否成功切换成显卡渲染。成功之后，需要重启电脑，使之生效。

2. 在镜像中使用显卡渲染

要在镜像中使用显卡渲染的前提是正确安装NVIDIA-docker。

要在启动镜像时使用gpu，需要在启动镜像时添加如下参数：

docker run --gpus all -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all your_docker_image

启动镜像之后，在容器中执行如下命令：

sudo apt udate
sudo apt install mesa-utils
glxinfo | grep -i opengl

此时OpenGL render string： 会出现显卡相关信息，表明容器内也成功使用了nvidia 显卡渲染，这个时候再启动rviz2，就不会出现锯齿现象了，卡顿情况也有好转。