Vins-funsion框架的知识梳理

最新推荐文章于 2025-05-21 18:21:30 发布

钟爽爽面

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文章标签：数码相机人工智能计算机视觉算法机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43391596/article/details/133684737

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这是我个人在飞书上总结的，太多了就不一一弄到CSDN上，有问题欢迎留言交流，互相探讨互相进步~
https://cxwxiac1xmj.feishu.cn/docx/Qu3ddiTmQo0A6Ax7oI5cGJ5VnQ8?from=from_copylink

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VINS-FUSION 优化-先验因子(边缘化)

u010196944的博客

07-22

1554

VINS中的边缘化策略，将滑出窗外的帧与滑窗内的帧的约束使用边缘化的形式保存为先验误差因子进行后续非线性优化，以保留约束信息。滑窗过程：在滑动窗口中，总是保持窗口总体大小不变，当新进来一帧，通过函数addFeatureCheckParallax判断，如果属于关键帧，则去除窗口中最老帧，置标志MARGIN_OLD；如果不属于关键帧，则去除窗口中次新帧，置标志MARGIN_SECOND_NEW。通过该种策略完成滑窗过程。

VINS系列（一）-Vins-Funsion环境配置

10-19

VINS系列（一）-Vins-Funsion环境配置的详细介绍 VINS（Visual-Inertial Navigation System）即视觉惯性导航系统，它是一种重要的无人机自主导航技术，它能够为无人机提供位置和姿态的精准估计。VINS-Fusion是VINS...

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Vins-Funsion-思维导图(知识整理)

04-25

这是我个人通过学习Slam中的Vins-Funsion框架做的知识总结，里面的知识总结可能存在问题，如果发现哪里不对的话，希望大家能帮我指出来，共同进步

VINS-FUSION-leanrning:VINS-FUSION中文注释版。现有网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定很多，还请各位大佬们指正-源码时代

03-24

VINS-Fusion中文注释版创新学习用。十分感谢港科大各位老师的工作。目前唯一注释了前端VIO部分。相应博客参考内容以及一些其他的博文，在代码中也进行了注释。基于优化的多传感器状态估计器 VINS-Fusion是...

基于VINS-MONO的融合SLAM应用于自动驾驶的技术研究

02-20

本文在ＶＩＮＳ－ＭＯＮＯ开源系统的基础上抛弃ＩＭＵ中的加速度计，用轮式里程计替代加速度计提供位移信息，重新设计系统在线初始化的策略。因为陀螺仪和轮式里程计的测量采用了预积分理论，本文推导了预积分的过程...

单目测距和双目测距 bev 3D车道线

xihuanniNI的博客

05-18

1047

单目测距和双目测距 bev 3D车道线

UE中的各种旋转

吴梓穆的博客

05-17

454

这只会修改相机的方向，不会修改角色的方向，因为第三人控制器的根物体不受controller控制，而相机弹簧臂受controller控制。注意不是修改玩家的actor或者pawn，而是修改controller的旋转。这不是直接设置值，而是在已有的角度基础上进行旋转。如果修改角色朝向，需要修改胶囊体的角度。1 直接修改第三人称玩家的角度。2 旋转第一人称相机的角度。

机器人手臂相机应用介绍

qq_39640794的博客

05-19

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手臂相机为固定在机器人手臂上而非末端关节轴上，通常手臂相机是指安装在4轴机器人的J2关节轴上或者6轴机器人的J5关节轴上。手臂相机安装示例。

项目QT+ffmpeg+rtsp（二）——海康威视相机测试

河海大学研究生在读的学习笔记

05-17

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项目QT+ffmpeg+rtsp（二）——海康威视相机测试

基于vue框架的东莞市二手相机交易管理系统5yz0u（程序+源码+数据库+调试部署+开发环境）带论文文档1万字以上，文末可获取，系统界面在最后面。

h2345678的博客

05-19

733

项目功能：用户,相机分类,二手相机。

[特殊字符]车牌识别相机，到底用在哪？

ocr_sinosecu1的博客

05-20

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车牌识别相机真的太强大啦，在停车场、交通、公安、高速、充电桩车位管理等这么多地方发光发热🌟 让我们的出行更高效、更安全，也让城市的管理更智能、更便捷。相信随着技术的不断进步，车牌识别相机还会在更多领域大显身手，给我们带来更多意想不到的惊喜！大家还知道车牌识别相机在哪些地方有应用吗🧐 快来评论区一起分享吧～#车牌识别相机 #智能生活 #科技改变生活。

相机基础常识

有梦想的咕噜家族

05-18

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颜色滤镜的核心作用是让相机“看到颜色”，并根据应用场景提升图像质量或特定波段的可见性。如果你是在做缺陷识别项目，需要的话我可以建议你适合哪种滤镜类型。需要吗？

实验分享|基于千眼狼sCMOS科学相机的流式细胞仪细胞核成像实验

最新发布

gaosushexiangji的博客

05-21

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故某光学重点实验室开发一种基于高灵敏度sCMOS科学相机并集成在自组荧光显微镜的微流控细胞核成像系统，提升微流控芯片中荧光微球检测的稳定性与分辨率，为医学研究提供可靠的检测装置。

深度估计中为什么需要已知相机基线(known camera baseline)？

asdfg1258963的博客

05-18

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已知相机基线(known camera baseline)

图漾相机错误码解析

折翼孤雁

05-19

882

如果在刚上电的时候，就打开相机，会提示-1005报错，这个跟相机底层枚举机制有关系，初始上电时，建议加一些延时。相机的 IP 地址与上位机 IP 地址不在同一网段，若相机的 IP 地址与上位机 IP 地址不在同一网段，上位机可跨网段发现该相机，但不能打开。，如果是第一次连接图漾相机，建议先将电脑上网络适配器改为自动IP，通过PeripioViewer连接一下相机，之后将电脑上网络适配器改为静态IP后，再将相机设置为静态IP。5.如果相机另外一端连接的是网卡，请参考下面链接第四章节，进行网卡设置。

关于光谱相机的灵敏度

Villon的博客

05-21

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光谱相机的灵敏度需从‌单波长响应精度（光谱灵敏度）‌和‌宽波段响应能力（积分灵敏度）‌两个维度综合评估，其性能受探测器材料、光路设计及信号处理算法的共同影响。实际应用中需根据场景需求（如检测波段、环境光强）平衡灵敏度与信噪比等参数。

推扫式高光谱相机VIX-N230重磅发布——开启精准成像新时代

wayho的博客

05-20

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随着各行业对高光谱成像技术需求的持续增长，市场对于高分辨率、高灵敏度以及快速成像的高光谱相机的需求愈发迫切。中达瑞和凭借多年的行业经验和技术积累，敏锐捕捉到这一市场趋势，正式推出全新一代推扫式可见光近红外高光谱相机——VIX-N230。VIX-N230 基于推扫式高光谱成像原理，覆盖可见光近红外光谱范围，光谱分辨率可达 2.5nm，具备超高成像速度、高灵敏度和优越的信噪比，可按需快速、精准获取生态环境、精准农业、工业检测、资源勘探等领域的光谱信息。

一文掌握工业相机选型计算

钱彬的博客

05-18

1094

在光学系统中，物方和像方分别指实际物体和其成像所在的空间区域。工作距离包括镜头和光源到物体的距离，而视场（FOV）是视觉系统能观察到的物方范围，通常需大于实际物体尺寸以应对机械误差。光学放大倍率是像与物的大小比，与相机芯片尺寸和所需视场相关。相机芯片尺寸以英寸表示，但需转换为毫米进行计算。镜头选型的关键公式为光学放大倍率等于相机芯片长度除以视野长边，也等于焦距除以工作距离。通过实例，展示了如何根据相机配置、物距和视野大小计算并选择合适的镜头焦距。

Baklib赋能企业知识资产AI化升级

weixin_51374429的博客

05-18

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Baklib作为AI驱动的一站式知识中台，深度融合大数据与智能技术，助力企业实现知识资产数字化升级。通过构建安全可控的多语言知识库体系，帮助百度、京东等500强企业激活沉睡数据，提升60%AI数据准备效率，实现内容智能管理、多场景输出及业务创新，打造可视化AI Ready知识引擎，加速数字化转型进程。

Ubuntu20.04兼容VINS-mono源码修复指南

为了更好地理解和应用VINS-mono，用户需要掌握一定的编程技能和对机器人定位、导航系统的基础知识有所了解。此外，用户还需要熟悉Linux环境下软件的编译和安装流程，以及基本的OpenCV图像处理库的使用。在安装VINS-...