LIN报文帧——类型与格式

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一、LIN的报文帧类型

报文帧类型：有6种类型

1.1 无条件帧(Unconditional Frame)：

具有单一发布节点，无论信号是否发生变化，帧头均会被无条件应答的帧；
无条件帧在主机任务分配给它的固定的帧时隙中传输。总线上一旦有帧头发送出去，必须有从机任务作应答(即无条件发送应答)，如下图所示，其中列出的帧 ID 的值只是为了举例说明，协议并未强制规定。

帧 ID = 0x30 应答部分的发布节点为从机节点 1，收听节点为主机节点。典型应用如从机节点 1 向主机节点报告自身某信号的状态。
帧 ID = 0x31 应答部分的发布节点为主机节点，收听节点为从机节点 1 和从机节点 2。典型应用如主机节点向从机节点发布信息。
帧 ID = 0x32 应答部分的发布节点为从机节点 2，收听节点为从机节点 1。典型应用如从机节点之间彼此通信。

1.2 事件触发帧(Event Triggered Frame)：

处理偶发的事件：主机节点在一个帧时隙中查询各从机节点的信号是否发生变化时使用的帧，当存在多个发布节点时，通过冲突解决进度表来解决冲突。

与事件触发帧关联的多个无条件帧需要满足以下 5 个条件：
(1) 数据段包含的数据字节数等长；
(2) 使用相同的校验和类型；
(3) 数据段的第一个字节为该无条件帧的受保护 ID，这样才能够知道应答是哪个关联的无条件帧发送出来的；
(4) 由不同的从机节点发布；
(5) 不能与事件触发帧处于同一个进度表中。

BCM(Master)需要获取4个车门的状态，该如何实现？

事件触发帧的典型应用就是轮询四个车门的开关情况。与其利用无条件帧每个车门轮询一遍，不如同时对四个车门进行询问，如果其中一个车门打开了(事件发生)，该车门要对询问作应答，即事件触发的含义。

这样做可以减小带宽，但同时会出现以下三种现象，其一就是没有车门被打开，即无节点应答——事件触发帧允许一帧中只有帧头无应答；

第二种即一个车门状态发送变化

另外一种情况就是冲突，即同时有大于等于两个车门被打开，对该问题同时作答——事件触发帧允许两个以上的节点对帧头作应答而不视为错误。

当发生冲突时，主机节点需要重新作轮询，这样会增加一些响应时间，但由于事件触发帧本身就用来处理低概率事件，总的来说还是节省了带宽。

1.3 偶发帧(Sporadic Frame)：

偶发帧是主机节点在同一帧时隙中当自身信号发生变化时向总线启动发送的帧。当存在多个关联的应答信号变化时，通过事先设定的优先级来仲裁。
引入偶发帧的目的在于为进度表增加一些动态特性——当主机节点的信号发生变化时才有通信发生。事件触发帧和偶发帧反映了帧在不同时机(信号变化或未发生变化)的传输状况，引入它们的目的是为了增加通信的灵活性。

1.4 诊断帧：

诊断帧包括主机请求帧和从机应答帧，主要用于配置、识别和诊断用。主机请求帧(Master Request Frame，MRF)，帧 ID = 0x3C，应答部分的发布节点为主机节点；从机应答帧(Slave Response Frame，SRF)，帧 ID = 0x3D，应答部分的发布节点为从机节点。数据段规定为 8 个字节，一律采用标准型校验和。

用户自定义帧：可携带用户自定义的任何信息，标识符为62（0x3e），在调度时可给用户自定义帧分配报文帧时隙，每当时隙到来时发送用户自定义帧的帧头。

保留帧：保留帧标识符63（0x3f），在LIN2.0中没有被使用。

二、报文帧格式

报文传输是由报文帧的格式表示和控制。报文帧格式：
①一个主机节点发送的报文头；
②一个主机或从机节点发送的响应组成。

帧头（报头）结构包括同步间隔段、同步段、PID段（受保护ID）段，应答部分由1-9个字节构成：包括2、4、8个字节的数据段与一个校验和段。其中值“0”为显性电平、“1”为隐性电平，这点与CAN总线相类似。在总线上实行“线-与”：当总线有至少一个节点发送显性电平时，总线呈现显性电平；所有节点均发送隐性电平或者不发送信息时，总线呈隐性电平，即显性电平起着主导作用。

2.0 LIN总线波形

2.1 同步间隔段

同步间隔段至少是由13位的显性电平组成，由于帧中的所有间隙或者总线空闲时总线均保持隐性电平状态。所以同步间隔段可以标志一个帧的开始。其中同步间隔段的间隔符至少为1位隐性电平。

2.2 同步段

LIN同步以下降沿为判断标志，采用字节0x55（01010101b）进行同步。在从机节点上可以不采用高精度的时钟，由此带来的偏差，需要通过同步段来进行调整。

2.3 受保护ID段

受保护的ID的前6位叫做帧的ID，加上两个奇偶效验码后称作受保护的ID。帧ID的取值范围为0x00~0x3f总共64个，帧ID标识了帧的类别和目的地。从机任务会根据帧头ID作出反应（接收/发送/忽略应答）。其中P0与P1效验如下：

2.4 数据段

数据段可以包含1-8个字节，其中包含有两种数据类型，信号（singal）和诊断消息（diagnostic messages）。信号由信号携带帧传递，诊断消息由诊断帧传递。

2.5 校验和段

校验和段是为了对帧传输内容进行效验。效验分为标准型效验与增强型效验。采用标准型还是增强型是由主机节点管理，发布节点和收听节点根据帧ID来判断采用哪种校验和。

校验和类型	校验对象	适用场合
标准型校验和	数据段各字节	诊断帧，与LIN1.x从机节点通信
增强型校验和	数据段各字节以及受保护ID	与LIN2.x从机节点通信（诊断帧除外）