OROCOS之KDL（1）—— windows环境搭建篇

注意：以下配置有缺陷，非完美支持，留坑待填，请绕道

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0. 说明

• IDE环境：Qt 5.12
• 编译器：MinGW
• 系统：Windows 10

之前有网友说这个框架只适合在ubuntu下玩，我不太同意这个观点，这就是个C++库嘛，能正常编译不就行了吗？

1. 依赖库的版本查看

KDL库是依赖与Eigen库的，不多赘述，直接通过KDL库中的CMakeList文件查看Eigen的版本信息。

既然文件里说了，Eigen3的版本为3.1.2及更高，保险起见，就用3.1.2的版本。

下载完，解压文件夹，待用。

2. 环境配置

CMake的配置方式太麻烦，新手容易出问题，我们直接上个简单粗暴的方法（当然，简单粗暴也就意味着可能会存在一些问题），使用qmake进行配置。

直接在*.pro文件中加入：

# 注意：根据自己的实际情况修改

INCLUDEPATH += G:\CodeBase\eigen_3_1_2
INCLUDEPATH += G:\CodeBase\orocos_kdl

3. 测试

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <src/frames.hpp>

using namespace Eigen;
using namespace KDL;
using namespace std;

int main()
{
//--------   Eigen测试 ---------
    Matrix2d a;
    a << 1, 2,
    3, 4;

    MatrixXd b(2,2);
    b << 2, 3,
    1, 4;

    std::cout << "a + b =\n" << a + b << std::endl;
//------------ KDL测试 -----------
//    Vector v = Vector(1,2,3);
    KDL::Vector v1(1,2,3); //隐式创建对象
    for(int i=0; i<3; ++i){
        cout<<v1[i]<<";";
    }

    cout<<"\n";
    KDL::Vector v0 = KDL::Vector::Zero(); //显式创建对象
    KDL::Vector vec; //隐式创建对象，调用默认构造函数，成员数据被初始化为0
    cout<<vec.x()<<";"<<vec.y()<<";"<<vec.z()<<"\n";
//    std::cout<<v.data[0]<<std::endl; //获取数组的第一个元素
    for(int i=0; i<3; ++i){
        cout<<v0(i)<<" "; //循环输出数组的元素
    }
    cout<<"\n";
    cout<<v0.x()<<" "; //获取数组的第一个元素
    cout<<v0[0]; //获取数组的第一个元素

    return 0;
}

可以看到程序正常运行，环境搭建问题解决√