本文详细介绍了LuGre摩擦模型，对比了它与Dahl模型的区别，强调了速度相关函数g(v)和粘滞摩擦力项f(v)在模型中的作用。 LuGre模型考虑了速度和微位移对摩擦力的影响，其中f(v)与宏观位移成正比，g(v)描述了库伦摩擦和Stribeck效应。在恒速情况下，稳态摩擦力Fss(v)由g(v)和f(v)共同决定。此外，文章还探讨了Stribeck速度和指数α如何影响摩擦力的衰减曲线。
式中，
v
v
v是接触面的相对速度，
z
z
z是内摩擦状态，
F
F
F是预测的摩擦力。
与Dahl模型不同的是，LuGre模型有一个与速度相关的函数 g ( v ) g(v) g(v)，而不是一个常数，一个额外的与微位移相关的阻尼系数 σ 1 \sigma_1 σ1，以及与宏观位移相关的粘滞摩擦力项 f ( v ) f(v) f(v)。
其中状态 z z z类似乎Dahl模型中的应变，可解释为平均鬓毛挠度， σ 0 \sigma_0 σ0为鬓毛刚度， σ 1 \sigma_1 σ1为鬓毛阻尼。
与宏观位移相关的粘滞摩擦力项
f
(
v
)
f(v)
f(v)被建模为：
f
(
v
)
=
σ
2
v
f(v)=\sigma_2 v
f(v)=σ2v
对于恒速情况，稳态摩擦力计算如下：
F
s
s
(
v
)
=
g
(
v
)
s
g
n
(
v
)
+
f
(
v
)
F_{ss}(v)=g(v)sgn(v)+f(v)
Fss(v)=g(v)sgn(v)+f(v)
其中
g
(
v
)
g(v)
g(v)为描述库伦摩擦力和Stribeck效应的函数，可被建模为：
式中，
F
s
F_s
Fs为静摩擦力，
F
c
F_c
Fc为库伦摩擦力，
F
c
≤
g
(
v
)
≤
F
s
F_c≤g(v)≤F_s
Fc≤g(v)≤Fs，参数
v
s
v_s
vs决定了
g
(
v
)
g(v)
g(v)接近
F
c
F_c
Fc的速度，指数
α
\alpha
α是一个经验值，与减速器类型有关，大约在0.5到2之间。
Stribeck速度与指数
α
\alpha
α对摩擦力的影响见下图，由此可见：Stribeck速度越高，速度端受Stribeck效应的影响范围越广；指数α影响衰减曲线的形状，衰减斜率与速度有关。
参考文献：
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