The LuGre Friction Model

已于 2022-05-13 18:49:24 修改
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于 2022-05-13 18:20:31 首次发布
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文章目录

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一 摩擦力的分类

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  1. stiction:静态摩擦力：非线性变化，符号是跟方向有关
  2. Columb:库伦摩擦力：常值，符号是跟方向有关
  3. Viscous:粘性摩擦力：线性变化

二 LuGre摩擦力模型

2.1 LuGre的原型：

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Lugre的物理模型是将摩擦力看成两个都有毛的平面接触时的相互力

2.2 LuGre的曲线轨迹

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LuGre模型将静态摩擦

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摩擦影响定位和指向系统的精度，还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的是Dahl模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用Dahl模型给不出滞-滑运动。文中分析指出Dahl模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本，而Dahl模型中的状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识，文中提出一种改进的 Dahl模型，该模型改善了回路的稳定性，并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞一滑运动的分析表明，用改进的Dahl模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进
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几种摩擦力模型
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### 基于扩展状态观测器的后退滑模控制应用于带有LuGre摩擦模型的机器人操作臂 #### 后退滑模控制器设计原理 后退滑模控制方法通过引入虚拟控制变量来逐步构建稳定控制系统。对于非线性系统，该技术能够有效处理不确定性和外部扰动的影响[^1]。 #### 扩展状态观测器的作用 为了提高系统的鲁棒性能并估计未建模动态以及外界干扰，在此采用了一种先进的扩展状态观测器(ESO)。这种观测器可以实时跟踪内部状态变化，并补偿由复杂摩擦特性带来的影响[^2]。 #### LuGre摩擦模型描述 具体到本案例中的摩擦现象，则采用了经典的LuGre微观结构理论来进行表征。它不仅考虑到了静摩擦力和库仑摩擦力之间的转换过程，还加入了粘附效应等因素，使得整个物理机制更加贴近实际情况[^3]。 #### 控制算法实现流程 针对上述提到的各种因素综合考量之后，以下是具体的实施步骤： ```matlab function u = controller(q, qd, dq, ddq_desired) % 参数初始化... % ESO部分：计算广义误差及其导数 z_hat = esov(z); % 调用ESO函数获取估计值 % Backstepping SMC部分： alpha_0 = ...; % 计算中间变量alpha_i for i=1:n % n为自由度数目 V(i)=... % 构造Lyapunov候选函数V(x,t) k_smc(i)=... % 设定切换增益k_smc>0 if i<n % 对前n-1阶次进行迭代求解 alpha_next = ... else % 处理最后一级即实际输入u u = -(Kv*dq + Kp*(q-qd)) - sign(alpha_n)*abs(alpha_n)^rho*k_smc(n); % rho通常取值介于0~1之间调节收敛速度与抖振程度间的平衡关系 end end end ```
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