【OpenREALM学习笔记：4】geometry_msgs和tf在项目中的不同作用

geometry_msgs

geometry_msgs是ROS中用于表示几何信息的消息包。它包含了多种消息类型，用于描述点、向量、变换、姿态（位置和方向）、形状等几何概念。geometry_msgs中的消息类型通常用于在ROS节点之间传递几何数据，例如：

• geometry_msgs/Point: 表示三维空间中的一个点。
• geometry_msgs/Vector3: 表示三维空间中的一个向量。
• geometry_msgs/Pose: 表示三维空间中的位置和方向（四元数表示）。
• geometry_msgs/PoseStamped: 包含时间戳的Pose，用于表示具有时间信息的姿态。

geometry_msgs中的姿态信息通常用于机器人的导航、路径规划、传感器数据的处理等场景。

tf

tf（Transform Library）是ROS中用于处理坐标变换的库。它提供了一种机制来跟踪多个坐标系之间的变换关系，并且可以在这些坐标系之间进行转换。tf库中的关键概念包括：

• tf::Transform: 表示从一个坐标系到另一个坐标系的变换，包括旋转和平移。
• tf::StampedTransform: 包含时间戳的Transform，用于表示具有时间信息的坐标变换。
• tf::Listener: 用于监听坐标变换的类。
• tf::Broadcaster: 用于广播坐标变换的类。

tf库在ROS中的应用非常广泛，特别是在需要处理多个坐标系和它们之间变换的场景中。例如，机器人的不同部分（如基座、手臂、传感器等）可能有自己的局部坐标系，而tf库可以用来计算这些局部坐标系相对于全局坐标系（如地图）的位置和方向。

代码中的使用

总得来说，geometry_msgs用于创建geometry_msgs::Pose消息，该消息将被发送到ROS系统中，可能用于机器人的状态发布、传感器数据的传播等。而tf库被用来临时存储和转换从cv::Mat对象中提取的位置和旋转信息。这里使用tf库是因为它提供了方便的API来处理和转换三维空间中的姿态信息。

也就是说，geometry_msgs负责定义和传递几何信息，而tf负责处理和广播坐标变换。在ROS系统中，它们通常一起使用，以确保几何数据在不同的坐标系之间正确地转换和对齐。