geometry_msgs意思是几何学数据类型，是ROS元功能包common_msgs中提供的许多不同消息类型中的一种。现在再看MAVROS的消息类型也清晰了，能明白普罗米修斯把自定义消息写一功能包里

geometry_msgs意思是几何学数据类型，是ROS元功能包common_msgs中提供的许多不同消息类型中的一种。现在再看MAVROS的消息类型也清晰了，能明白普罗米修斯把自定义消息写一功能包里了，因为都是这么弄的，包括他们自定义ROS消息的也是先新建一个功能包先，然后功能包名：：消息类型

 

一个多月将近两个月前你还说对MAVROS没有系统性的知识，现在应该能够非常透彻地把握MAVROS了吧。

 

元功能包的意思是多个功能包的集合。

 

相比于之前写的这篇更进一步了

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113811365

 

也是MAVROS消息里面出现频率相当高的

http://wiki.ros.org/mavros

 

下面拍自《ROS机器人开发实践》

 

现在让我看MAVROS的其他种类消息我也能理解了，MAVROS话题消息它本质还是ROS话题消息的一种嘛，理解这个本质很多就好理解了，别看MAVROS给那些起了那么多名字，只是对那些起个别名而已，比如什么local_position，本质就是mavros_msgs/PositionTarget这种话题消息，所以进行话题发布或者订阅的时候写这种类型，local_position只是个名字，别以为是什么话题消息类型，我们别弄混弄乱了！！！！以后你给别人讲MAVROS是不是就是可以真正讲清楚了。

mavros_msgs/PositionTarget

mavros_msgs是功能包

PositionTarget是具体的消息类型，你对比prometheus_msgs::DroneState应该就好理解了。 现在再看mavros那些各种消息，是不是可以更深一步了。

包括你看了他们自己写自定义的ROS消息，第一个就是功能包名。  现在也能明白为什么普罗米修斯把自定义的那些消息写在一个功能包里面了吧！！！！！

真正消息类型的本质是红框里面的，划红线的只是起的名字，你想起什么名字起什么名字，一种消息类型，你可以起一千个名字，就是这样。

https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Modules/control/include/state_from_mavros.h

 

 

结合下面两篇博文来看

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114503233

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114539707

 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114537318

 

 

 

 

http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/index-msg.html

mavros_msgs你就可以看做功能包或者命名空间，下面每一种类型就是C++里面的类，可以创建实例化对象，所以现在再看这个页面就清楚了对吧。形成一个体系了。

 

 

common_msgs元功能包又包含下面这些功能包，这些功能包里面包含这些消息类型。

http://wiki.ros.org/common_msgs

 

common_msgs也可以去这里看

https://github.com/ros/common_msgs/