现代控制（3）-根轨迹

基本概念

1. 系统的动态过程与系统的闭环零点和极点在S平面上的分布位置有关。
2. 根轨迹：当开环系统的一个或多个参数发生变化时，根据系统的开环零、极点，绘制闭环特征根变化的轨迹，用来分析系统稳定性。
3. 开环传函（k未知）——>闭环传函——>特征方程——>闭环极点（随k变化）
4. 两个条件：幅值条件+相角条件

七条法则：

1. 起极，终零

2. 分支数：n （m/n）

3. 实轴上，右侧零极点之和为奇数，则为根轨迹

4. 渐近线：（n-m）条
   

5. 分离点d
   

6. 虚轴交点：闭环特征方程，s=jw

7. 起始角
   

2.性能分析

增加开环零点——左移——稳定。
开环极点——右移——不好

3.校正

4.PID