解析一下创建地图发布topic话题的语句。

问题描述：

解析一下创建地图发布topic话题的语句，submap_list_publisher_=node_handle_.advertise<::cartographer_ros_msgs::SubmapList>(kSubmapListTopic,kLatestOnlyPublisherQueueSize);

问题解答：

创建地图发布topic话题的语句是：

submap_list_publisher_ = node_handle_.advertise<::cartographer_ros_msgs::SubmapList>(kSubmapListTopic, kLatestOnlyPublisherQueueSize);

这行代码的作用是通过ROS节点句柄创建一个话题发布者，用于发布类型为SubmapList的消息。下面是对这行代码的详细解析。

详细解析

1. node_handle_.advertise<...>() 方法

• 作用：advertise方法用于创建一个ROS话题发布者，该发布者可以发布指定类型的消息。
• 模板参数：<::cartographer_ros_msgs::SubmapList> 指定了发布的消息类型为SubmapList。

2. 参数解析

• kSubmapListTopic：

  • 类型：std::string
  • 作用：指定话题的名称。
  • 解释：这个字符串定义了发布者将在哪个话题上发布消息。例如，如果kSubmapListTopic的值是"submap_list"，那么发布者将向/submap_list话题发布消息。

• kLatestOnlyPublisherQueueSize：

  • 类型：uint32_t
  • 作用：指定发布者队列的大小。
  • 解释：队列大小定义了发布者在缓存中可以保留的消息数量。如果队列已满且有新的消息发布，最旧的消息将被丢弃。

3. submap_list_publisher_

• 类型：ros::Publisher
• 作用：保存创建的话题发布者对象。
• 解释：submap_list_publisher_是一个ros::Publisher类型的成员变量，用于管理和使用该发布者对象。

代码解释

以下是对代码各个部分的逐步解释：

submap_list_publisher_ = node_handle_.advertise<::cartographer_ros_msgs::SubmapList>(kSubmapListTopic, kLatestOnlyPublisherQueueSize);

1. node_handle_.advertise<...>()：

   • 调用ROS节点句柄的advertise方法，创建一个发布者。
   • 模板参数<::cartographer_ros_msgs::SubmapList>指定发布的消息类型为SubmapList。

2. kSubmapListTopic：

   • 话题的名称，指定发布者将在哪个话题上发布消息。

3. kLatestOnlyPublisherQueueSize：

   • 发布者队列的大小，定义了发布者在缓存中可以保留的消息数量。

4. submap_list_publisher_：

   • 将创建的发布者对象赋值给成员变量submap_list_publisher_，以便后续使用。

示例代码上下文

以下是一个可能的上下文，展示了如何定义和使用这些变量和常量：

// 在Node类中定义成员变量
class Node {
public:
  Node(const NodeOptions& options,
       std::unique_ptr<cartographer::mapping::MapBuilder> map_builder,
       tf2_ros::Buffer* tf_buffer,
       bool collect_metrics);

private:
  ros::NodeHandle node_handle_;
  ros::Publisher submap_list_publisher_;
  const std::string kSubmapListTopic = "submap_list";
  const uint32_t kLatestOnlyPublisherQueueSize = 1;
};

// 在Node构造函数中初始化发布者
Node::Node(const NodeOptions& options,
           std::unique_ptr<cartographer::mapping::MapBuilder> map_builder,
           tf2_ros::Buffer* tf_buffer,
           bool collect_metrics)
    : node_options_(options),
      map_builder_(std::move(map_builder)),
      tf_buffer_(tf_buffer),
      collect_metrics_(collect_metrics),
      node_handle_("~"),
      tf_listener_(*tf_buffer_),
      trajectory_id_(0),
      map_frame_(options.map_frame) {
  // 初始化话题发布者
  submap_list_publisher_ = node_handle_.advertise<::cartographer_ros_msgs::SubmapList>(
      kSubmapListTopic, kLatestOnlyPublisherQueueSize);
}

总结

submap_list_publisher_ = node_handle_.advertise<::cartographer_ros_msgs::SubmapList>(kSubmapListTopic, kLatestOnlyPublisherQueueSize); 这行代码在Node类的构造函数中初始化了一个ROS话题发布者，用于发布SubmapList类型的消息。通过指定话题名称和队列大小，这个发布者可以向其他订阅者发布地图子图列表，用于SLAM和其他相关处理。