横滚、俯仰、偏航角各自的定义是什么呢？

横滚、俯仰、偏航角各自的定义是什么呢？

横滚（Roll）、俯仰（Pitch）和偏航（Yaw）角是用于描述物体在三维空间中姿态的常用角度，它们在航空航天、机器人、车辆工程等众多领域有着广泛的应用。以下是对这三个角度的详细定义：

横滚角（Roll）

• 定义：横滚角描述的是物体绕自身纵轴（通常是从前向后的轴，在飞行器中就是机身的中轴线）的旋转角度。当物体进行横滚运动时，其左右两侧会发生上下的相对运动。
• 示例：在飞机飞行中，横滚运动表现为飞机左翼向上抬起、右翼向下压低，或者反之。横滚角为正表示飞机向左翻滚，横滚角为负则表示飞机向右翻滚。在机器人领域，如果机器人是类似车辆的形态，横滚角可以描述机器人左右倾斜的程度。

俯仰角（Pitch）

• 定义：俯仰角是指物体绕自身横轴（通常是从左到右的轴）的旋转角度。物体进行俯仰运动时，其头部（前端）和尾部（后端）会发生上下的相对运动。
• 示例：对于飞机而言，当飞机的机头向上抬起、机尾向下压低时，俯仰角为正；当机头向下俯冲、机尾向上抬起时，俯仰角为负。在汽车中，俯仰角可以描述汽车在行驶过程中车头的上下起伏情况，比如汽车加速时车头可能会上扬，减速时车头可能会下沉。

偏航角（Yaw）

• 定义：偏航角是物体绕自身垂直轴（通常是从下向上的轴）的旋转角度。物体进行偏航运动时，其头部（前端）会左右转动。
• 示例：在飞机飞行过程中，偏航运动表现为飞机机头向左或向右转动。偏航角为正表示机头向左转动，偏航角为负表示机头向右转动。在地面车辆中，偏航角可以描述车辆行驶方向的改变，比如车辆转弯时就涉及偏航运动。

坐标系与旋转顺序

在实际应用中，横滚、俯仰、偏航角的定义通常基于一个特定的坐标系，常见的是右手坐标系。并且，这三个角度的旋转顺序会影响最终的姿态表示，常见的旋转顺序有 ZYX 顺序（先绕 Z 轴偏航，再绕 Y 轴俯仰，最后绕 X 轴横滚）等。不同的应用场景可能会采用不同的旋转顺序，因此在使用这些角度时需要明确所采用的坐标系和旋转顺序。