C++ OpenCV V4.x中的新版双目标定函数stereoCalibrate() 参数说明【新增perViewErrors】

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OpenCV V4.x以后的版本中补充了一个重载的双目标定函数 cv::stereoCalibrate()，这个新函数中补充了一个输出量，即perViewErrors代表每对图像所对应的均方根重投影误差（RMS re-projection error），可以更方便检视输入的标定板图像存在的误差，从而进行剔除或重拍用以提高标定精度。建议之后再去做双目标定时都尽量采用新的函数。

函数定义

double cv::stereoCalibrate	(	InputArrayOfArrays 	objectPoints,
								InputArrayOfArrays 	imagePoints1,
								InputArrayOfArrays 	imagePoints2,
								InputOutputArray 	cameraMatrix1,
								InputOutputArray 	distCoeffs1,
								InputOutputArray 	cameraMatrix2,
								InputOutputArray 	distCoeffs2,
								Size 	imageSize,
								InputOutputArray 	R,
								InputOutputArray 	T,
								OutputArray 	E,
								OutputArray 	F,
								OutputArray 	perViewErrors,
								int 	flags = CALIB_FIX_INTRINSIC,
								TermCriteria 	criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6) 
							)	

但是这个函数在OpenCV官网Doc中，对于其参数数据类型补充极其模糊，导致C++下去使用该函数的时候压根不知道该把参数初始化为什么类型，如图所示就是其官网对于该函数的说明（你告诉我个OutputArray，我TM哪里知道他是啥数据格式 ）

其他参数还好毕竟有个例程，但是这个新增perViewErrors，我按照他的描述分别尝试vector<float>、vector<Point2f>、vector<vector<float>> 全部都会在运行时报这么一个错误：

OpenCV(4.3.0) Error: Assertion failed (d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0)) in cv::debug_build_guard::_OutputArray::create, file D:\OpenCV\opencv\sources\modules\core\src\matrix_wrap.cpp, line 1366

这个报错的含义基本上就是输入的数据维度或者类型存在问题，我最后还是在一个java的OpenCV DOC中才找到具体的函数定义实际上是Mat。为方便大家使用，我这边还是把这个函数具体的参数说明做一个补充吧，也是做一个问题记录。

参数补充说明

1. objectPoints：【输入量】标定板特征点在世界坐标系下的坐标，为$M\ast N\ast$