T是变换矩阵
区分定义:旋转矩阵、变换矩阵
为什么引出旋转向量
一次旋转有3个自由度,一次变换有6个自由度
旋转向量:方向与旋转轴一致,长度等于旋转角
旋转矩阵和旋转向量的转换关系:
旋转矩阵和旋转向量不直观
一种直观的描述方式:欧拉角——把一个旋转分解成3次绕不同轴的旋转。
旋转矩阵具有冗余性,旋转向量和欧拉角紧凑但是具有奇异性
四元数,既紧凑又没有奇异性,但是不够直观,运算稍微复杂
四元数有一个实部,三个虚部
乘以i对应着旋转180度
四元数的运算:
1、加减法
2、乘法:把qa的每一项与qb相乘,最后相加,虚部按照式3.21进行
3、模长
4、共轭:虚部取相反数
5、逆
,
6、数乘
四元数与其他旋转表示的转换
上面说的是欧式变换,欧式变换保持向量的长度和夹角,相当于把一个刚体原封不动地进行了移动和旋转,不改变它自身的样子。
相似变换:允许物体均匀缩放,图形面积变化。一个边长为1的立方体通过相似变换后,边长边长为10的立方体。
仿射变换:只要求A可逆,不必是正交矩阵。仿射变换也叫正交投影。经过仿射变换,立方体不再是方的,但是各个面仍是平行四边形
射影变换:最一般的变换。不保持平行,也不保持形状。从真实世界到相机照片的变换可以看成一个射影变换