本文探讨了三维空间中的旋转表示，包括旋转矩阵、旋转向量和欧拉角。旋转矩阵虽然直观但冗余，旋转向量和欧拉角更为紧凑但可能存在奇异性。四元数作为一种既紧凑又无奇异性的表示，尽管运算相对复杂，但在三维旋转中扮演重要角色。此外，文章还介绍了欧式变换、相似变换和仿射变换等几何变换类型。
T是变换矩阵
区分定义：旋转矩阵、变换矩阵
为什么引出旋转向量
一次旋转有3个自由度，一次变换有6个自由度
旋转向量：方向与旋转轴一致，长度等于旋转角
旋转矩阵和旋转向量的转换关系：
旋转矩阵和旋转向量不直观
一种直观的描述方式：欧拉角——把一个旋转分解成3次绕不同轴的旋转。
旋转矩阵具有冗余性，旋转向量和欧拉角紧凑但是具有奇异性
四元数，既紧凑又没有奇异性，但是不够直观，运算稍微复杂
四元数有一个实部，三个虚部
乘以i对应着旋转180度
四元数的运算：
1、加减法
2、乘法：把qa的每一项与qb相乘，最后相加，虚部按照式3.21进行
3、模长
4、共轭：虚部取相反数
5、逆
，
6、数乘
四元数与其他旋转表示的转换
上面说的是欧式变换，欧式变换保持向量的长度和夹角，相当于把一个刚体原封不动地进行了移动和旋转，不改变它自身的样子。
相似变换：允许物体均匀缩放，图形面积变化。一个边长为1的立方体通过相似变换后，边长边长为10的立方体。
仿射变换：只要求A可逆，不必是正交矩阵。仿射变换也叫正交投影。经过仿射变换，立方体不再是方的，但是各个面仍是平行四边形
射影变换：最一般的变换。不保持平行，也不保持形状。从真实世界到相机照片的变换可以看成一个射影变换
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